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公开(公告)号：CN114337366A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210147027.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自消除步态累积误差的压电电机，包括定子、动子和传动件，所述传动件与所述动子固定连接，所述定子包括纵向直线进给驱动器、横向进给驱动器以及啮合件，所述啮合件固定于所述横向进给驱动器的顶部，所述横向进给驱动器固定于所述纵向直线进给驱动器的顶部，所述动子底部开设有若干啮合槽，所述啮合槽与所述啮合件相适配。采用上述一种自消除步态累积误差的压电电机以及驱动方法，不需要设置传感器达到精准定位的效果，降低成本，运行可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115778749A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211452376.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，包括以下步骤：步骤一，参数待定的人体上肢正运动学建模；步骤二，人体上肢正运动学模型标定；步骤三，对人体上肢正运动学模型参数进行估计；步骤四，对人体上肢末端轨迹规划；步骤五，控制机械臂进行人体上肢运动康复训练；步骤六，记录训练数据。本发明采用上述的基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，对人体上肢进行正运动学建模，通过模型参数对人体上肢末端轨迹进行实时预测，保证人体上肢各关节运动的角速度恒定，规划得到末端轨迹，通过机械臂的逆运动学模型对机械臂进行控制，实现等速肌力测试训练，从而达到最优的康复效果。
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公开(公告)号：CN115903814B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211466818.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于凸多边形树的多机器人最优编队路径规划方法，首先，通过激光扫描或SLAM算法采集障碍物的点云数据；然后基于扩展方向、障碍物以及现有凸多边形节点生成新凸多边形，并将旅行代价最小的凸多边形树最为初始编队路径；基于编队构型变换最少原则，将编队构型附加至初始编队路径中，然后基于直线最短原则对初始编队路径优化，以使机器人在连续编队构型情况下以直线通过凸多边形，从而找到机器人最优编队路径；通过不断对新生成的凸多边形检测，从而使机器人以最优编队路径到达目标点。本发明采用上述路径规划方法，提高了多机器人路径规划效率，有助于多机器人在复杂环境的作业。
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公开(公告)号：CN116483107A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310525869.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明设计了一种四旋翼无人机的非级联控制障碍函数，包括以下技术方案：S1、初步工作；S2、提出一种针对四旋翼无人机的非级联CBF；S3、非级联CBF应用于基于物理引擎下执行滚动机动的四旋翼无人机；S4、总结。本发明采用上述的一种四旋翼无人机的非级联控制障碍函数，能够确保由非级联控制器控制的四旋翼无人机的安全性，并能解决异常状态下的四旋翼无人机的安全问题。
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公开(公告)号：CN115903814A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211466818.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于凸多边形树的多机器人最优编队路径规划，首先，通过激光扫描或SLAM算法采集障碍物的点云数据；然后基于扩展方向、障碍物以及现有凸多边形节点生成新凸多边形，并将旅行代价最小的凸多边形树最为初始编队路径；基于编队构型变换最少原则，将编队构型附加至初始编队路径中，然后基于直线最短原则对初始编队路径优化，以使机器人在连续编队构型情况下以直线通过凸多边形，从而找到机器人最优编队路径；通过不断对新生成的凸多边形检测，从而使机器人以最优编队路径到达目标点。本发明采用上述路径规划方法，提高了多机器人路径规划效率，有助于多机器人在复杂环境的作业。
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公开(公告)号：CN114337366B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210147027.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自消除步态累积误差的压电电机，包括定子、动子和传动件，所述传动件与所述动子固定连接，所述定子包括纵向直线进给驱动器、横向进给驱动器以及啮合件，所述啮合件固定于所述横向进给驱动器的顶部，所述横向进给驱动器固定于所述纵向直线进给驱动器的顶部，所述动子底部开设有若干啮合槽，所述啮合槽与所述啮合件相适配。采用上述一种自消除步态累积误差的压电电机以及驱动方法，不需要设置传感器达到精准定位的效果，降低成本，运行可靠。
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