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公开(公告)号：CN109165662A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810716964.4
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明实施例提供一种基于深度学习的消化道内壁病变类型智能识别方法及装置，该方法包括：将待识别消化道内壁图像输入至病变类型识别模型，输出待识别消化道内壁图像的病变类型识别信息，病变类型识别模型是基于样本消化道内壁图像及样本消化道内壁图像对应的病变类型识别结果进行训练后获得的，待识别消化道内壁图像的格式与样本消化道内壁图像的格式相匹配。本发明实施例通过将待识别消化道内壁图像输入至病变类型识别模型，输出病变类型识别信息。由于病变类型识别模型可以直接输出病变类型识别信息，从而相对于人眼识别提高了识别效率，并且，病变类型识别模型能够避免人眼识别中观察者识别能力对识别结果的影响，提高了识别精度。
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公开(公告)号：CN107992898A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711338999.0
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种电子元件焊点缺陷方法，结合基于混合高斯模型密度估计和极限学习机方法，利用不平衡的小样本可以精确地建模为混合高斯模型的原理，用混合高斯模型替代普通的高斯模型，并且利用密度估计方法计算和补偿不平衡数据带来的分类界限偏差，从而解决极限学习机应用于电子元件焊点缺陷检测时存在的不平衡数据分类问题，获得优于其他机器学习方法的更高的检测准确率。本发明可以广泛应用于工业生产中电子元件焊点的检测。
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公开(公告)号：CN105092595B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201510548850.X
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种应用于钢轨探伤的光声弹性成像方法及装置，能够检测出待测钢轨组织内部的孔隙。所述方法包括：S11、脉冲激光器发出的脉冲激光依次经中灰密度镜、反射镜和聚焦镜作用后照射到待测钢轨上，并产生光声信号，其中，所述光声信号包括瑞利波和剪切波；S12、利用超声探头采集所述钢轨不同位置处的光声信号，对于所述钢轨每一个位置处的光声信号，根据该位置处的光声信号基于互相关算法计算该位置处钢轨组织产生的位移，并进行成像得到该位置处钢轨组织的位移形变图；S13、采用数据融合算法，将所述钢轨不同位置处钢轨组织的位移形变图融合成整条所述钢轨组织的位移形变图。
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公开(公告)号：CN105241813B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510607288.3
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N21/17
Abstract: 本发明公开一种压缩采样光声显微成像方法及装置，在不增加系统成本的同时，能够实现高分辨率的光声显微图像的快速采集。所述方法包括：根据预设的待采样目标的感兴趣区域的采样比、待采样目标的背景区域的采样比、水平方向采样点数和垂直方向采样点数，并基于边膨胀图理论产生压缩采样模板；利用所述压缩采样模板获取光声显微压缩采样数据矩阵；利用低秩矩阵填充方法对所述光声显微压缩采样数据矩阵进行恢复，得到光声显微图像。
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公开(公告)号：CN107314772A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710611635.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种无人机自学习航点轨迹飞行方法及其系统，其中，该方法包括以下步骤：获取待飞行地形的各个航点，构建待飞行地形的航点数据库；读取待飞行地形的航点数据库中无人机预定起点和预定终点之间的航点，基于蚂蚁状态转换规则，以获取待飞行地形的预定起点和预定终点的路线轨迹。本发明的一种无人机自学习航点轨迹飞行方法，通过构建待飞行地形的航点数据库，当输入预定起点和预定终点时，可通过蚁群算法，快速轨迹路线，从而使得无人机经过首次手动飞行后，在自动飞行模式下，实现无人机在复杂环境下根据实时情况自动选择合适的飞行轨迹，快速通过目标区域到达预定终点，也可以在任务完成后根据复杂的情况自动选择降落或者返航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106970655A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710270541.X
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于双轴软机器人的太阳能自动跟踪系统及方法，该系统包括：依次连接的数据采集模块、数据处理控制模块、电磁阀、驱动模块和软机器人，其中，数据采集模块设置在太阳能光伏板上，用于采集太阳能光伏板的实时角度数据和实时时间数据；数据处理控制模块根据实时角度数据和实时时间数据获取太阳能光伏板与太阳的实时角度偏差值，根据实时角度偏差值向电磁阀发送控制信号；电磁阀接收数据处理控制模块发送的控制信号，控制驱动模块为软机器人提供动力；软机器人的顶端连接太阳能光伏板，根据驱动模块提供的动力调整太阳能光伏板的角度。该方法是上述系统的使用方法。本发明实施减小了太阳能跟踪系统体积，提高了系统的适用性。
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公开(公告)号：CN106005377A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610648307.1
申请日：2016-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B64C25/26 , B64C27/08 , B64C2201/024
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。
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公开(公告)号：CN105631830A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610130722.8
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/002
Abstract: 本发明公开了一种光声图像去噪方法及装置，本发明针对含有噪声的光声图像的奇异值下降迅速，低秩性较强的特点利用低秩矩阵近似方法，对含有噪声的光声图像进行去噪处理，可以保证光声图像分辨率不严重损失的情况下，同时去除高斯噪声和脉冲噪声，提高光声图像质量。
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公开(公告)号：CN101669816B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200910204089.2
申请日：2009-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种基于多角度观测的高分辨率光声成像方法，包括以下步骤：脉冲激光照射到生物组织上产生光声信号；利用多元阵列超声探头同步观测光声信号，将采集到的光声信号全部采集、存储并上传到计算机中；在计算机上基于相控动态聚焦算法和逆向坐标变换算法对光声图像进行快速重建；通过改变动态聚焦参数实现对待测生物组织的多角度观测，将不同角度观测到的图像进行数据融合处理。本发明实现了对待测生物组织的多角度观测，有效提高了成像的横向分辨率和信噪比；在计算机上采用分布式快速重建算法，提高了成像速度，实现了装置的数字化；采用阵列探头实现对待测生物组织多角度、多位置成像，提高了系统的适应性和应用范围。
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公开(公告)号：CN101859434A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200910230339.X
申请日：2009-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明提供一种医学超声的基波和谐波图像融合方法，包括以下步骤：首先对超声的基波和谐波图像进行Curvelet分解，得到Curvelet系数；其次，对于分解得到的Curvelet系数进行融合处理，低频部分采用加权平均的方法，高频部分采用绝对值取大的方法，得到融合Curvelet系数；第三，根据融合处理得到的Curvelet系数通过Curvelet反变换重构出融合结果图像。本发明针对超声基波和谐波图像的特点，应用Curvelet方法进行超声基波和谐波图像融合，获得组织边界和内部都清晰的图像，克服普通造影谐波成像边缘模糊不清，组织定位困难等问题，可以广泛应用于医学超声图像处理中。
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