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公开(公告)号：CN104696706A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510027999.3
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于气压驱动的微流体流量调节装置，属于微流体领域，本发明为解决微流体系统中，采用注射泵调节流量存在流量调节精度低、动态响应速度慢以及实际流量无法测量的问题。本发明采用气压驱动方式，供气气源提供压缩空气，通过减压阀调定出口压力，得到稳定的供气压力并由压力传感器测量压力大小，液体容器的液体在气压推动下，经过阀门、流量计进入液体微流道，由流量计测得实际液体流量并反馈给微处理器，微处理器输出控制信号改变微阀的工作状态，调节液体微流道的液体流量，实现流量的闭环控制，进一步可以采用PID控制算法，提高流量的调节精度和动态响应速度，能够精确、快速调节微流道的液体流量。
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公开(公告)号：CN103062472B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/02
Abstract: 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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公开(公告)号：CN100504958C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151137.2
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本发明在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本发明结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN101294590A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064741.0
申请日：2008-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀应急保护装置。它包括二位三通换向阀、推力活塞、顶杆和强力弹簧，二位三通换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；推力活塞、顶杆和强力弹簧安装在三级电液伺服阀的左端盖上。本发明可用于系统故障保护，能够有效提高系统安全性，结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN101192058A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119061546A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411371336.9
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: D01H15/00
Abstract: 一种生头法环锭细纱机自动接头机器人及其接头方法，属于纺织机械自动化领域，本发明为了解决现有自动接头装置结构复杂等问题。机器人包括移动机架，六自由度机械臂安装在移动机架上，外壳与六自由度机械臂的末端相连，外壳的一侧设有工业相机，刹车舵机安装在移动机架上，且刹车舵机的安装高度与断纱纱锭的制动装置高度相适配，刹车舵机的输出轴上设有拨片，辅助供纱装置包括伺服电机和备用纱锭，伺服电机安装在移动机架上，备用纱锭与伺服电机的输出轴相连，本发明提供了一整套全自动的环锭细纱机自动接头设备和自动接头方案，可以提高环锭纺的生产效率，同时降低成本。
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公开(公告)号：CN118811042A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410785400.1
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于PSO‑LSTM的船舶运动预测方法、电子设备及存储介质，属于船舶工程技术领域。为解决船舶运动传统预测方式预测精度差，效率低的问题，本发明包括构建船舶运动模型，然后通过仿真采集船舶运动数据；进行数据清洗，归一化处理后，对得到的数据进行划分为训练集和测试集；搭建LSTM网络，设置LSTM网络的结构参数，然后将得到的训练集和测试集采用窗口滑动的预测方式，输入到LSTM网络中进行训练，得到训练后的LSTM网络；采用粒子群优化算法对网络结构中的相关超参数进行寻优，得到LSTM网络相关超参数的最优值及优化后的LSTM网络，然后采用得到的测试集对优化后的LSTM网络进行测试。本发明预测准确。
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公开(公告)号：CN116898643B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310879883.7
申请日：2023-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于三腔液压缸的节能动力踝足假肢及控制方法，属于机械和液压技术领域。本发明解决了现有的动力踝足假肢续航能力不足的问题。本发明的控制模块与电液直驱执行机构电信号连接，电液直驱执行机构与小腿假肢建立连接，电液直驱执行机构的伺服电机与双向齿轮泵连接并安装在液压阀块上，液压阀块上安装有三腔液压缸，三腔液压缸的第二腔和第三腔分别与双向齿轮泵连接，液压阀块内设置有第一单向阀和第二单向阀，第一单向阀与第二单向阀之间连接有第一蓄能器，第二蓄能器与三腔液压缸的第一腔连接，三腔液压缸的执行端与小腿假肢建立连接。本发明的节能动力踝足假肢降低假肢对能量的消耗，与传统电液直驱动力踝足假肢相比可以获得更长的续航能力。
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公开(公告)号：CN116919682A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310879881.8
申请日：2023-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/64 , A61F2/70 , A61F2/74 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种动力膝关节假肢及四杆机构设计方法，属于仿生假肢技术领域。解决了现有技术中液压膝关节假肢难以实现完整步态轨迹的问题；本发明包括电液直驱系统、控制模块、四杆机构、大腿连接架、膝关节轴、外壳、角度传感器和连接杆；四杆机构的杆件通过膝关节轴相连，四杆机构与大腿连接架和外壳相连；电液直驱系统用于驱动四杆机构运行；角度传感器安装在大腿连接架内，用于为控制模块提供数据信号及时调整参数；动力膝关节假肢的四杆机构设计方法采用瞬心轨迹法进行设计。本发明拟合了人体膝关节瞬心轨迹，使假肢穿戴者的步态更加自然，且电液直驱系统采用集成液压阀块，可以补油和补压，减少了油液能量损失，提高了膝关节假肢的稳定性。
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公开(公告)号：CN106021930B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610343575.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种扭转力矩作用下的最小质量张拉整体结构设计方法，方法分为两步，一步是将节点均约束在一个球面上，进一步地将节点分布在两组球面对数螺旋上，即球面上的两组航迹线上。而节点的拓扑连接关系采用双螺旋交叉连接形式。压杆在和拉索均沿着这两族螺旋布置，将螺旋上的节点联通，但两族螺旋上的压杆在节点处并不相交。特别的，为了保证扭转力矩作用下的最小质量特性，两族螺旋在各自交点处在球面上相互正交。按照本发明给出球面正交航迹线布置下，当该结构在双向扭矩作用时，可以获得最小质量的张拉整体结构。这对于大型结构的减重效果将更为明显。同时，通过合理选择结构的复杂度，该结构还可以承受径向载荷。
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