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公开(公告)号：CN114290369A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210104913.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种双自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。本发明内转子中间为球体，一端为内转子输出轴，另一端为摆动叶片；外转子内部为空腔，内转子摆动叶片嵌套在外转子空腔内，将外转子空腔分割为两个容腔，进而实现内转子叶片的摆动，实现第一个自由度转动。内转子与外转子嵌套形成的组合体安装在定子基座内球面，与定子基座中空部分形成两个密闭容腔，实现外转子带动内转子一起实现第二个自由度转动。本发明可以实现机械关节的两个独立自由度运动，显著减少了机械臂的总质量，并且简化了传统的复杂的机械臂传动链。液压驱动相对于电力驱动可以获得更大的驱动力，实现了简洁与效率并存。
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公开(公告)号：CN108679448B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810559797.7
申请日：2018-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F17D3/01
Abstract: 本发明公开了一种微流体流量在线调节装置与检测方法，所述装置包括供气气源、减压阀、比例压力阀、第一液体容器、阀门、第一压力传感器、第二压力传感器、微流体通道、微流控芯片、第二液体容器、称重仪和微处理器。减压阀与供气气源、比例压力阀的气体入口连通；比例压力阀与第一液体容器连通；第一液体容器与阀门连通；阀门与微流体通道连通；微流体通道与微流控芯片连通；微流控芯片与第二液体容器连通；第一压力传感器布置于微流体通道的入口，第二压力传感器布置于微流体通道的出口；第二液体容器放置于称重仪上；压力传感器与微处理器相连；微处理器与比例压力阀相连。本发明可实现微流体流量在线的稳定调节与精确测量，具有微流体流量调节稳定、检测速度快、检测精度高等优点，为促进微流控系统在交叉学科领域的应用研究，提供技术支持。
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公开(公告)号：CN104696706B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510027999.3
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于气压驱动的微流体流量调节装置，属于微流体领域，本发明为解决微流体系统中，采用注射泵调节流量存在流量调节精度低、动态响应速度慢以及实际流量无法测量的问题。本发明采用气压驱动方式，供气气源提供压缩空气，通过减压阀调定出口压力，得到稳定的供气压力并由压力传感器测量压力大小，液体容器的液体在气压推动下，经过阀门、流量计进入液体微流道，由流量计测得实际液体流量并反馈给微处理器，微处理器输出控制信号改变微阀的工作状态，调节液体微流道的液体流量，实现流量的闭环控制，进一步可以采用PID控制算法，提高流量的调节精度和动态响应速度，能够精确、快速调节微流道的液体流量。
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公开(公告)号：CN106885762A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201611247006.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01N15/02 , B01L3/5027 , B01L2200/10
Abstract: 本发明公开了一种基于电容检测的闭环液滴微流控系统，所述系统包括供气气源、减压阀、压力表、第一气动比例阀、第二气动比例阀、第一压力传感器、第二压力传感器、第一液体容器、第二液体容器、液体微流道、检测电极和微处理器。本发明解决了液滴微流控系统中，采用图像处理方法测量液滴尺寸，其测量过程复杂、速度慢以及检测设备价格昂贵等问题，将电容检测方法与闭环液滴微流控系统集成为一体，可提高液滴尺寸检测速度和闭环系统动态响应速度，能够实时测量液体微流道中的液滴尺寸，实现液滴尺寸的快速调节和精确控制，液滴尺寸动态响应时间小于0.5 s，调节精度高于0.5%，满足液滴微流控系统在生物、医学、化学等多学科的应用要求。
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公开(公告)号：CN105319380A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510693702.7
申请日：2015-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N35/00
CPC classification number: G01N35/00584
Abstract: 无线气压/液压微流控模块，属于微流控领域，本发明为解决气动微流控芯片气压驱动模块体积大，封装难，成本高、难以实现网络化、智能化的问题。本发明方案：压力介质气体由介质进入接头进入双T串联的微流道，经两个微阀驱动部件调节，实现系统高精度的压力介质输出。系统压力控制闭环原理：压力传感器测得输出介质压力信号，经滤波电路模块去噪，又控制器的算法处理后输出给两个微阀驱动部件控制信号，终实现输出介质压力调节。GSM模块使控制器与移动设备通讯，无线模块实现控制器与上位机的通讯，二者均可实现远程设定或监控系统压力值、实时显示“压力-时间”变化曲线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105259934B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510730008.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D7/06
Abstract: 无线遥控微量注射装置，属于微流控领域和医药注射领域，本发明为解决现有微小流量系统存在死体积、体积大、价格昂贵、制作工艺复杂、难以实现网络化和智能化的问题。本发明技术方案：气压源产生的压力气体进入h型流道，经微阀驱动单元调节后，气体进入液体发生装置的气体腔。气体腔压力增大后，待输送液体被迫向外挤出，进入线型流道，经流量传感器后向外界输出。流量传感器测得输出液体流量信号，传送至控制器作为系统闭环控制的反馈信号，进而实现对微阀驱动单元对于阀口的实时调节，保证系统液体的输出特性。无线通讯模块实现控制器与上位机的通讯，实现系统的无线遥控和无线监控。
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公开(公告)号：CN102878139A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210408792.7
申请日：2012-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 压电液致动弹性膜位置电反馈式两级伺服阀及其控制方法，属于微流体控制领域。它解决现有的小、微流量控伺服阀可靠性差的问题。压电液致动弹性膜位置电反馈式两级伺服阀，包括主阀体、固定阻尼孔、平衡弹簧、阀芯、导阀体、两个可变节流口、压电液制动弹性膜组件、伺服阀控器、位移传感器、五个流道和滑阀腔体；其方法是：通过控制压电液制动弹性膜组件的压电片输入电流的大小和正负，控制压电片形变的大小和方向，使得压电液致动弹性膜组件发生微小位移，左可变节流口和右可变节流口的等效液阻将发生变化，从而在阀芯的两端形成压差，推动阀芯运动，直至阀芯的位移反馈信号与给定输入信号相等。本发明适用于小流量及微流体控制。
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公开(公告)号：CN108679448A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810559797.7
申请日：2018-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F17D3/01
Abstract: 本发明公开了一种微流体流量在线调节装置与检测方法，所述装置包括供气气源、减压阀、比例压力阀、第一液体容器、阀门、第一压力传感器、第二压力传感器、微流体通道、微流控芯片、第二液体容器、称重仪和微处理器。减压阀与供气气源、比例压力阀的气体入口连通；比例压力阀与第一液体容器连通；第一液体容器与阀门连通；阀门与微流体通道连通；微流体通道与微流控芯片连通；微流控芯片与第二液体容器连通；第一压力传感器布置于微流体通道的入口，第二压力传感器布置于微流体通道的出口；第二液体容器放置于称重仪上；压力传感器与微处理器相连；微处理器与比例压力阀相连。本发明可实现微流体流量在线的稳定调节与精确测量，具有微流体流量调节稳定、检测速度快、检测精度高等优点，为促进微流控系统在交叉学科领域的应用研究，提供技术支持。
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公开(公告)号：CN105179803A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510701314.9
申请日：2015-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F16K99/0001 , F16K37/0075 , F16K99/0042
Abstract: 基于微阀的遥控智能植物微量给水给药装置，属于微流体领域，本发明为解决自动浇花装置中难以实现微量供给、不能按照生长规律给药和用户不方便设置更改各类参数，获取实时土壤信息的问题。本发明包括外部流体源、微流控装置、湿度传感器、无线通讯模块和智能终端；外部流体源为水源或药液源；智能终端通过无线通讯模块向微流控装置下达指令，所述指令包括给水/给药时间指令或给水/给药频率指令；微流控装置根据该指令定期为植物给水/给药，同时通过湿度传感器采集植物的土壤湿度信号反馈给微流控装置，微流控装置将该土壤湿度信号与湿度阈值比较，决定给植物的给水/给药量；所述湿度阈值由智能终端通过无线通讯模块在微流控装置中设置。
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公开(公告)号：CN104595519A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510058269.X
申请日：2015-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F16K99/0015 , F16K99/0042
Abstract: 步进电机气动微阀，属于微流体领域，本发明为解决现有压力驱动式微流量控制系统和气动微流控芯片中所使用常规气动阀体积大，控制难，成本高的问题。本发明包括流道支架、气体流道、气动微阀阀芯致动器和电机固定板；所述流道支架由两个U型支架、两个U型支架连接横梁和第一连接平板构成；两个U型支架上面设置两个U型支架连接横梁，第一连接平板设置在两个U型支架连接横梁构成的平面上；所述气体流道由底座、平薄膜、两个空心钢管和带有流道的薄膜构成；底座上依次设置平薄膜和带有流道的薄膜，两个空心钢管位于气体流道的相对两侧，且与气体流道连通；所述气动微阀阀芯致动器由第二连接平板和阀芯杆构成；气体流道固定设置在流道支架上。
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