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公开(公告)号：CN105486307B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510829839.0
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对机动目标的视线角速率估计方法，涉及一种视线角速率估计方法。本发明为了解决现有的针对非机动目标的视线角速率估计方法提取机动目标视线角速率的精度有限的问题，首先测算目标—导弹相对距离R和目标—导弹相对速度然后测算导弹加速度分量aε和aβ和估计目标加速度的分量atε和atβ，并计算出视线俯仰角qε和视线偏航角qβ；然后将R、aε、aβ、atε、atβ以及qε和qβ分别代入到导弹的俯仰通道视线角速率Kalman滤波器和偏航通道视线角速率Kalman滤波器中，从而精确求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明适用制导领域中机动目标的视线角速率估计。
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公开(公告)号：CN104266546B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201410486097.1
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视线的有限时间收敛主动防御制导控制方法，涉及一种制导控制方法，特别是涉及一种主动防御制导控制方法。为了解决防御导弹过载能力受限的问题。本发明首先对目标、防御导弹和拦截导弹相对运动建模，采用视线制导方式为防御导弹设计制导律，然后采用非奇异终端滑模控制来设计制导律，对纵向平面和侧向平面分别定义滑模变量为并对其求导，将目标、防御导弹和拦截导弹相对运动方程带入并整理后得到纵向平面和侧向平面的制导律和，并按制导律对导弹进行控制，本发明能有效降低防御导弹需用过载。本发明适用于主动防御制导控制。
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公开(公告)号：CN104793201A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510220880.8
申请日：2015-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/66
CPC classification number: G01S13/66
Abstract: 一种跟踪临近空间高超声速目标的修正变结构网格交互多模型滤波方法，本发明涉及修正变结构网格交互多模型滤波方法。本发明的目的是为了解决现有单模型滤波算法、固定结构交互式多模型算法以及传统变结构交互多模型算法无法实现高精度、快速跟踪临近空间高超声速机动目标的问题。通过以下技术方案实现：步骤一、建立惯性参考坐标系，并在惯性参考坐标系中建立目标机动运动的状态方程；步骤二、中心模型采用机动目标当前统计模型，左转弯模型和右转弯模型采用匀速转弯模型；步骤三、基于惯性参考坐标系确定目标跟踪系统测量模型；步骤四、进行状态估计和误差协方差矩阵融合。本发明应用于航行器领域。
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公开(公告)号：CN104266546A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410486097.1
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视线的有限时间收敛主动防御制导控制方法，涉及一种制导控制方法，特别是涉及一种主动防御制导控制方法。为了解决防御导弹过载能力受限的问题。本发明首先对目标、防御导弹和拦截导弹相对运动建模，采用视线制导方式为防御导弹设计制导律，然后采用非奇异终端滑模控制来设计制导律，对纵向平面和侧向平面分别定义滑模变量为并对其求导，将目标、防御导弹和拦截导弹相对运动方程带入并整理后得到纵向平面和侧向平面的制导律和，并按制导律对导弹进行控制，本发明能有效降低防御导弹需用过载。本发明适用于主动防御制导控制。
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公开(公告)号：CN118708985B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410856855.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于标签匹配的分布式多源LMB多目标跟踪方法，它属于多目标跟踪和多传感器信息融合技术领域。本发明的目的是为解决在传感器检测概率低时，现有目标跟踪方法的跟踪精度低且计算复杂度高的问题。本发明的#imgabs0#个传感器节点采用标签多伯努利滤波器对多目标进行跟踪，得到本地的LMB多目标后验概率密度；利用传感器网络中的通信链路来传递LMB多目标后验概率密度；各传感器节点将本地LMB多目标后验概率密度与参考传感器节点的LMB多目标后验概率密度进行标签匹配，得到各传感器节点与参考传感器节点标签匹配结果；根据标签匹配结果进行算术均值融合，得到融合结果，对融合结果进行状态提取后获得目标状态。本发明方法可以应用于多目标跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119535975A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411634081.0
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于改进Singer模型的大机动目标建模与跟踪方法。所述方法引入目标的加加速度作为状态变量，建立了状态模型，验证了该非线性状态模型的可观性，通过导引头获得的相对距离、相对速度和视线角速率信息，进行强机动目标加速度和视线角速率的估计，并针对制导过程进行仿真，证明了所提出的方法估计出的目标加速度和视线角速率精度较高，提高了拦截机动目标的性能。
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公开(公告)号：CN118836732A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410935224.5
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02 , G06F18/214 , G06F17/17 , G06N3/126 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 一种基于可达域覆盖的协同拦截多目标分配方法，本发明涉及基于可达域覆盖的协同拦截多目标分配方法。本发明的目的是为了解决“多对多”协同拦截过程中现有的多目标分配方法计算时间长的问题。过程为：一、预测拦截时刻的目标飞行器可达域；二、构建拦截弹可达性判断数据库；三、获得一个训练好的判断拦截可达性的深度神经网络；使用网格法对一的目标可达域进行采样，将采样数据输入训练好的深度神经网络，训练好的深度神经网络输出0或1；将1对应的拦截弹可达采样点的集合表示拦截弹的机动可达域；四、建立多对多拦截目标分配优化模型，使用两阶段多目标整数差分进化算法，求解分配方案。本发明用于协同拦截多目标分配领域。
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公开(公告)号：CN111125926B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201911400542.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01C21/20 , G06F111/10
Abstract: 基于变结构多模型的拦截飞行器状态估计方法，属于飞行器反拦截技术领域，解决了现有飞行器对拦截飞行器状态估计方法存在准确性差的问题。本发明建立evader和pursuer的相对运动模型；基于所述的相对运动模型，建立pursuer在PN制导律约束下的运动方程；利用pursuer在PN制导律约束下的运动方程，设计evader上的滤波器；所述滤波器基于CLAMS算法实现；利用所述滤波器对pursuer的运动状态进行估计。本发明适用于对拦截飞行器进行状态估计。
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公开(公告)号：CN117985247A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410297966.X
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提出航天器推力布局及姿轨一体化控制方法。所述方法首先，考虑近年来航天任务中对多航天器联合工作的需求，研究航天器在伴飞任务要求中的飞行性能，建立了与主航天器之间的耦合相对运动模型。随后，针对航天器之间相对距离较小且主航天器做椭圆轨道运动的特点，设计基于Hill方程的增益制导方法，并结合滑模变结构姿态控制，统一获得航天器的姿态轨道控制指令。进而，根据力与力矩指令统一分配推进器开关逻辑，实现制导控制。最终，通过仿真实验，验证了新型航天器推力器布局方案的可行性与有效性。
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公开(公告)号：CN116222310A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310393166.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 三维空间中基于RBF_G的二对一同步区域覆盖拦截方法，它属于多对一导弹同步拦截领域。本发明解决了现有的同步拦截方法中未考虑目标的不同机动级别和类型，以及未考虑目标法向过载的随机性的问题。本发明首先提出了三维空间中的导弹对目标拦截时间的计算方法，其次生成训练数据集用于训练生成RBF_G网络，再基于比例制导率提出了变比例系数的比例制导策略，允许拦截器在期望的拦截时间拦截机动目标，即使目标采用不同的级别和类型的机动，目标的法向过载为随机的定值，导弹也可以通过预计的拦截时间和当前时间误差来实现二对一的同步区域覆盖拦截。本发明方法可以应用于二对一导弹同步拦截。
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