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公开(公告)号：CN113903183A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110949810.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 同济大学 , 久瓴(上海)智能科技有限公司
IPC: G08G1/0955 , G08G1/09 , G08G1/07 , G08G1/08 , G08G1/087
Abstract: 本申请涉及一种通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质。所述方法应用于通行调度系统，通行调度系统包括相互通通信的第一智能体和第二智能体，第一智能体包括用于指示监控路段的通行状态的指示模块以及控制第二智能体移动的控制模块，在进行通行调度时，控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态；若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令，第二智能体则根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上，以此实现对于监控路段的拦截，提高人员以及车辆通行安全的同时节省人力，提高整个通行调度的无人化水平。
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公开(公告)号：CN113780560A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111009277.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟演示的机器人任务知识自生成系统，包括抽象语义规则生成模块和在线动作分割识别模块。抽象语义规则生成模块包括虚拟演示单元、抽象语义提取单元和人类活动语义规则生成单元，将人类在虚拟空间中的动作转换为任务数据，根据任务数据提取语义信息，根据语义信息结合动作类型生成任务语义规则模型，在线动作分割识别模块包括知识库单元、有向概率任务图单元和动作处理单元，根据任务语义规则模型将动作进行分割及识别，根据识别结果生成任务图。与现有技术相比，本发明具有解释性强、通用性广和信息全面等优点。
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公开(公告)号：CN113776698A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110909182.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 同济大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种柔性仿生电子皮肤感知机构，包括凝胶层、PDMS隔离层和多个电容式感知单元，PDMS隔离层的顶面贴合凝胶层的底面，多个电容式感知单元均匀分布贴合在PDMS隔离层的底面，其中，每个电容式感知单元包括中间层以及贴合中间层上下两侧的电极层，电极层由PDMS材料中置入金属纤维网络构成，中间层由凝胶中混入活性炭并嵌入微结构多孔的PDMS材料构成。与现有技术相比，本发明能实现同一接触点的精确触觉定位和压觉感知，而且结构稳定性好。
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公开(公告)号：CN113596015A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110847148.9
申请日：2021-07-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于雾计算的群智感知中支持隐私保护的身份认证方法，包括：设置注册中心、若干个雾区和数据感知终端，所述的雾区包括若干个雾服务器；所述的雾服务器对数据感知终端进行正向身份认证，若正向身份认证成功，则数据感知终端对雾服务器进行逆向身份认证，否则认证失败，若逆向身份认证成功，则数据感知终端向雾服务器上传感知数据，否则认证失败，所述的雾服务器利用感知数据执行感知任务。与现有技术相比，本发明具有隐私保护效果好、任务完成率高、资源消耗少、认证效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113358665A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110572574.6
申请日：2021-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/95 , G01N21/88 , G01S15/08 , G01S15/86 , G01S15/93 , G01S17/86 , G01S17/933 , G01C21/16 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T7/00 , G06T7/70 , B64C39/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机隧洞缺陷检测方法及系统，无人机上搭载有LED模块、相机、激光雷达、超声波测距仪和IMU，方法包括：基于LED模块和相机在隧洞内采集图像，得到训练图像集；使用训练图像集训练得到缺陷检测模型；采集实时隧洞图像，使用缺陷检测模型对实时隧洞图像进行疑似缺陷检测，基于相机、激光雷达、超声波测距仪和IMU得到无人机位姿信息，控制无人机悬停。与现有技术相比，本发明使用LED模块补充隧洞内光照，融合IMU、相机、激光雷达和超声波测距仪实现无人机位姿估计，使用训练好的缺陷检测模型实时检测是否存在疑似缺陷，发现疑似缺陷后悬停并进一步进行缺陷检测，能够在无GPS信号且内部高度对称的隧洞内实现精确的位姿估计和缺陷检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113319891A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110120234.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，包括以下操作方法：S1：先在操作终端进行操作，通过选择模拟系统中的检测项目选择模块选择机器人检测机械臂碰撞的项目；S2：检测项目选择模块根据选择的项目类型，通过控制模块选择测试时的速度、位移和轨迹；S3：打开机器人上的红外线传感器，通过模拟碰撞模块中的碰撞检测计算单元对机器人碰撞机型模拟检测，检测结束后模拟碰撞模块会自动对碰撞的结果进行计算。本发明通过模拟预先判断机械臂是否发生碰撞，检测精度高，也避免了发生碰撞的意外，需要建立复杂的系统动力学模型，也不需要测量加速度，计算上更加高效，可以容易地用于现有系统而不需要对机械臂的结构做出改变。
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公开(公告)号：CN113220013A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110372166.6
申请日：2021-04-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机隧洞悬停方法及系统，包括以下步骤：获取水平激光雷达、对地激光测距传感器、对空激光测距传感器、IMU和气压计的测量数据，获取悬停水平位置和悬停高度；使用滤波算法将水平激光雷达与IMU的测量数据融合，得到水平位置和水平速度，通过PID串级控制得到第一飞行参数；基于水平速度和速度阈值，自对地激光测距传感器、对空激光测距传感器和气压计的测量数据中确定垂直高度数据；使用滤波算法将垂直高度数据与IMU的测量数据融合，得到垂直高度和垂直速度，通过PID串级控制得到第二飞行参数。与现有技术相比，本发明将悬停任务分为水平定位任务和垂直定高任务，实现了无人机在无GPS信号、无地磁信号的隧洞中的高精度悬停。
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公开(公告)号：CN110851966B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911041964.X
申请日：2019-10-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度神经网络的数字孪生模型修正方法，包括：步骤S1：布置传感器，并获取传感器采集的数据；步骤S2：基于传感器采集的数据构建物理数据空间；步骤S3：基于传感器采集的数据作为边界条件，通过仿真建模构建虚拟数据空间；步骤S4：对比虚拟数据空间与物理数据空间，并判断误差是否超过阈值，若是，则利用深度神经网络进行误差学习修正误差并执行步骤S5，反之，则执行步骤S5；步骤S5：提取物理数据空间与虚拟数据空间的特征数据以修正数字孪生模型。与现有技术相比，本发明具有虚拟空间与物理空间的模型一致性高等优点。
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公开(公告)号：CN110686592B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910832151.6
申请日：2019-09-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种大尺寸目标物的组合式测量方法，包括以下操作，对待测构件布置激光跟踪仪和全站仪，激光跟踪仪至少一台，全站仪至少一台，所有的激光跟踪仪和全站仪形成针对待测构件的多站点测量系统；任选一台激光跟踪仪或者全站仪作为全局基准，将全局基准的局部坐标系作为全局坐标系，将全局基准以外的激光跟踪仪或者全站仪转换到全局坐标系下，获得任意两点在全局坐标系下的坐标值，即可获得待测目标的尺寸信息。本发明具有能够利用激光跟踪仪的测距精度，全站仪的测角精度，对大尺寸构建进行高精度测距和测角的优点。
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公开(公告)号：CN112115607A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010970455.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06T17/05 , G06T19/00 , G06F111/18
Abstract: 本发明涉及一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，具体包括以下结构：物理空间试验场，为移动智能体测试提供运动空间作为简易物理测试环境；赛博空间运维系统，根据物理空间试验场，进行数据采集融合处理，利用VR技术、集合实体建模技术和多学科联合仿真技术构建的多维映射赛博空间的运行载体；高通量数据传输信道，为赛博空间运维系统与物理空间试验场的信息流交互提供多输入多输出数据传输通道；虚实多维空间可视化系统，提供移动智能体试验测试过程的可视化推演及人机交互。与现有技术相比，本发明具有多对一的虚实交互孪生测试能力，提升了移动智能体试验的泛化能力、强化了试验测试结果的同时降低了试验研发成本等优点。
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