公开(公告)号：CN113220013A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110372166.6

申请日：2021-04-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  楼一旻 ,  陈杰 ,  李刚 ,  沈润杰 ,  王志鹏 ,  陆萍

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机隧洞悬停方法及系统，包括以下步骤：获取水平激光雷达、对地激光测距传感器、对空激光测距传感器、IMU和气压计的测量数据，获取悬停水平位置和悬停高度；使用滤波算法将水平激光雷达与IMU的测量数据融合，得到水平位置和水平速度，通过PID串级控制得到第一飞行参数；基于水平速度和速度阈值，自对地激光测距传感器、对空激光测距传感器和气压计的测量数据中确定垂直高度数据；使用滤波算法将垂直高度数据与IMU的测量数据融合，得到垂直高度和垂直速度，通过PID串级控制得到第二飞行参数。与现有技术相比，本发明将悬停任务分为水平定位任务和垂直定高任务，实现了无人机在无GPS信号、无地磁信号的隧洞中的高精度悬停。

公开(公告)号：CN116151792A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211650072.1

申请日：2022-12-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 周艳敏 ,  楼一旻 ,  何斌 ,  陆萍 ,  李刚 ,  程斌 ,  朱忠攀 ,  王志鹏 ,  李鑫

IPC: G06Q10/20 ,  G06N5/02 ,  G07C3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于CPS的多旋翼无人机健康管理系统及方法，包括：CPS信息物理单元及与CPS信息物理单元信号连接的健康管理单元、无人机和维护单元；健康管理单元包括专家子单元以及知识图谱子单元；专家子单元和知识图谱子单元通过大数据分析与无人机历史飞行数据进行建立，且专家子单元和知识图谱子单元用于评估无人机中各个组件的寿命。根据本发明，避免这类系统在长期工作的过程中，由于部件损坏导致的损失和安全风险。