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公开(公告)号：CN112270076B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011104682.2
申请日：2020-10-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能体主动感知的环境模型构建系统，包括，阵列压力传感装置机器人，压力传感器构成的感知阵列设置在机器人手臂的终端处；插值拟合程序模块，用于将压力数据信息分布图形成环境模型，对压力传感器单元之间间隔导致缺失的数据采用插值拟合的方法来填补扩充；探索移动方向确定程序模块，用于根据当前区域的纹理统计特征确定下一区域的探索移动方向；闭环检测程序模块，用于检测是否探索完毕；环境模型整合模块，用于将各区域的环境模型整合得到完整的环境模型。
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公开(公告)号：CN108805749A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810506177.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 同济大学
CPC classification number: G06Q50/08 , G06K17/0022
Abstract: 本发明提供了一种预制件的装配方法及系统，应用于建筑楼层中，其特征在于，提供一自动装配预制件的机械手臂；提供一带有产品标识的预制件，根据产品标识获取预制件的产品信息；装配方法包括：步骤S1、获取建筑楼层的不同建筑结构的参数信息，以创建形成关于建筑楼层的建筑模型；步骤S2、将产品信息作为预制件的属性值保存于建筑模型中；步骤S3、于建筑模型中获取预制件的属性值，以处理获得预制件的装配路径；步骤S4、根据装配路径控制机械手臂将预制件装配至建筑楼层对应的装配区域。其技术方的有益效果在于，可降低人工操作的难度，在满足装配精度的同时有效的减少了人力成本的支出。
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公开(公告)号：CN114489338B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210086737.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多层电子皮肤结构，包括若干个皮肤单元，每个皮肤单元包括拉伸感知层、静电感知层、振动感知层和压力感知层，在接触物体时，拉伸感知层用于获取接触物的表面属性，静电感知层用于获取接触物的静电属性和三维力，振动感知层用于获取接触力的振动属性，压力感知层用于获取接触点的位置信息。与现有技术相比，本发明具有检测内容丰富等优点。
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公开(公告)号：CN110614633A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910720494.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种大型预制构件装配作业规划方法，对整个建筑场地构建BIM模型，获得从装配机械臂起点到预制构件装配位置的所有的路径；利用适应性函数去除与障碍物干涉的路径，适应性函数为F＝w1f1+w2f2+w3f3，其中，w1、w2、w3为权重系数，f1表示以路径最短作为最优路径时的适应性函数，f2表示预制构件的路径点是否在障碍物内，f3表示路径是否穿越障碍物的适应性函数，根据适应性函数在所有路径中找到路径点不在障碍物范围内且路径点连线不穿过障碍物范围的路径。使得机械臂可以自主规划的避开障碍物的路线，省时省力，加快了建设进度。
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公开(公告)号：CN109443607A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811025607.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 同济大学
IPC: G01L1/16 , C08F220/56 , C08F222/38
Abstract: 本发明涉及一种人体仿生电子皮肤的新型感知系统结构，所述结构包括基于丙烯酰胺和氯化锂的定位层凝胶和基于离子液体BMIMBF4聚合物感知层凝胶；所述基于丙烯酰胺和氯化锂的定位层凝胶和所述基于离子液体BMIMBF4聚合物感知层凝胶之间设有VHB带，解决分布式传感系统中定位精度与系统复杂度之间的矛盾，既可以提高定位精度又不增加系统的复杂性从而保证了系统的低成本和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114489338A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210086737.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多层电子皮肤结构，包括若干个皮肤单元，每个皮肤单元包括拉伸感知层、静电感知层、振动感知层和压力感知层，在接触物体时，拉伸感知层用于获取接触物的表面属性，静电感知层用于获取接触物的静电属性和三维力，振动感知层用于获取接触力的振动属性，压力感知层用于获取接触点的位置信息。与现有技术相比，本发明具有检测内容丰富等优点。
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公开(公告)号：CN115582835B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211251825.1
申请日：2022-10-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动的环境感知电子皮肤系统，包括可扩展的模块化多模态感知单元组成的电子皮肤硬件、数据处理单元和多层次的数据融合环境感知算法。该电子皮肤系统能够包裹于机器人全身，可以实时、全方位地对机器人周围环境进行多模态信息测量。可测量信息包括温度、接近、加速度和压力信息等。多层次的数据融合环境感知算法可以实现物体运动估计，定位和身份识别功能。与现有技术相比，该电子皮肤系统使得机器人具备类人的触觉，并弥补其视觉盲区；该系统一方面能够使得机器人在环境中更加安全地作业，另一方面有效地提高了机器人的环境感知能力，并提高了信息的利用率。
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公开(公告)号：CN113776698A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110909182.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 同济大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种柔性仿生电子皮肤感知机构，包括凝胶层、PDMS隔离层和多个电容式感知单元，PDMS隔离层的顶面贴合凝胶层的底面，多个电容式感知单元均匀分布贴合在PDMS隔离层的底面，其中，每个电容式感知单元包括中间层以及贴合中间层上下两侧的电极层，电极层由PDMS材料中置入金属纤维网络构成，中间层由凝胶中混入活性炭并嵌入微结构多孔的PDMS材料构成。与现有技术相比，本发明能实现同一接触点的精确触觉定位和压觉感知，而且结构稳定性好。
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公开(公告)号：CN113447073A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110639988.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生柔性模块化电子皮肤系统及其控制方法，电子皮肤系统包括上位机和至少一块电子皮肤，电子皮肤包括绝缘柔性材料层、传感器单元和中央处理单元，传感器单元和中央处理单元嵌入式安装在绝缘柔性材料层的内部，传感器单元和中央处理单元之间通过柔性电路FPC相互连接；每块电子皮肤的中央处理单元在设定的工作模式下工作，根据预设置的数据融合算法对预选定的传感器数据进行处理，输出传感器语义信息。与现有技术相比，本发明在绝缘柔性材料层的内部安装传感器单元和中央处理单元，电子皮肤可以覆盖在不规则物体的表面，传感器单元集成多种传感器，中央处理单元对传感器的测量数据进行融合，实现了类似人类皮肤的感受功能。
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公开(公告)号：CN109352670A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811229823.6
申请日：2018-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生软体灵巧手，包括手掌和五指，食指、中指、无名指和小指上在手掌侧均设有多个掌侧椭圆形槽口，食指、无名指和小指在朝向中指一侧的指跟处均设有一个侧向椭圆形槽口，拇指在虎口侧设有掌侧椭圆槽口，在指跟处设有一个侧向椭圆形槽口，掌侧椭圆形槽口及侧向椭圆形槽口处均为柔性铰链，并设有过线孔，过线孔内穿入牵引线，牵引线的一端固定于指尖，另一端汇聚于掌心并绕过设于掌心的过线块后从手腕处引出，通过牵引线的拉伸引起柔性铰链形变，实现五指侧向或向掌心的弯曲运动。与现有技术相比，本发明通过手指间的配合，实现抓、握、捏和夹等手部物体操作动作及释放，刚柔软结合，控制简便。
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