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公开(公告)号：CN119417315A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510025749.X
申请日：2025-01-08
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/0639 , B29C64/386 , B33Y50/00 , G06Q10/04 , G06Q50/08 , G16C60/00
Abstract: 本发明公开了用于减少公共建筑生命周期的碳排放管理系统及方法，涉及碳排放管理技术领域。该用于减少公共建筑生命周期的碳排放管理系统，包括：材料性能评估模块、打印性能评估模块和运行性能评估模块。本发明通过获取的材料性能数据得到材料性能评估值，基于材料性能评估值判断是否进行材料优化，然后根据获取的打印性能数据得到打印性能评估值，基于打印性能评估值判断是否进行打印过程优化，最后根据获取的运行性能数据得到运行性能评估值，基于运行性能评估值判断是否进行运行过程优化，进而实现了公共建筑结合3D打印技术进行碳排放管理准确性的提高，解决了现有技术中3D打印公共建筑性能与碳排放管理的关联性低的问题。
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公开(公告)号：CN119266537A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411461743.9
申请日：2024-10-18
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: E04G21/02
Abstract: 本发明涉及混凝土3D打印设备技术领域，特别公开了一种支撑架及3D打印设备，其中支撑架包括支撑架本体和顶升件，支撑架本体由多个伸缩框架沿竖直方向依次活动连接形成，支撑架最顶端的伸缩框架和顶升件均连接于外部悬挑结构底端。当需要对3D打印设备进行高度调节时，通过顶升件自身的伸缩带动支撑架本体进行伸缩，进而带动上方的悬挑结构以及安装于悬挑结构一端的3D打印头在竖直方向上进行运动，从而实现高度调节，无需在悬挑结构的一端与3D打印头之间额外设置升降结构，简化了混凝土3D打印设备自身的结构，同时实现了对混凝土3D打印设备的收缩，便于运输，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118936474A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411058079.3
申请日：2024-08-02
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种导航方法、系统及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：根据机器人的当前位置将所述机器人当前采集到的局部环境点云信息与当前的建造现场的点云环境地图进行匹配，确定环境变化信息；将所述环境变化信息与所述建造现场的建筑模型进行匹配，确定目标环境变化信息；根据所述目标环境变化信息更新所述点云环境地图，并基于更新后的环境地图进行导航。本发明旨在提高导航精度。
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公开(公告)号：CN118862256A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411064764.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种施工作业方法、装置及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：根据建筑模型确定目标作业工艺对应的作业建筑模型；将当前建造现场的点云环境地图与所述作业建筑模型进行匹配，确定所述目标作业工艺对应的执行误差；根据所述执行误差调整所述作业工艺对应的作业规划；根据调整后所述作业规划，控制所述目标作业工艺对应的所述建筑机器人施工作业。本发明旨在提高施工作业效率。
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公开(公告)号：CN118087871A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410237134.9
申请日：2024-03-01
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种打印机械臂和混凝土打印机，其中，打印机械臂包括升降机构、转动机构、水平伸缩机构和机械手，所述升降机构的一端设于地面，所述转动机构设于所述升降机构远离所述地面的一端，所述水平伸缩机构的一端设于所述转动机构，所述机械手设于所述水平伸缩机构远离所述转动机构的一端，所述机械手设有打印喷头。本发明技术方案具有充分利用了打印空间、减少和其他设备撞机的概率的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116882234A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310770367.0
申请日：2023-06-27
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: G06F30/23 , E01D21/00 , E04G21/00 , G06F30/13 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F119/14 , G06F113/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种混凝土结构打印方法、设备及计算机可读存储介质，属于土木建筑技术领域。该方法包括：获取目标混凝土结构的光滑混凝土体素化模型；针对所述光滑混凝土体素化模型计算主应力迹线，并基于所述主应力迹线，确定3D打印设备的打印路径；根据所述打印路径，控制所述3D打印设备打印所述目标混凝土结构。本发明通过主应力迹线确定打印路径，旨在实现提升施工效率。
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公开(公告)号：CN115056480A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210451185.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: B29C64/245 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了一种防止翘边的大尺度3D打印平台。所述打印平台包括打印面板，所述打印面板包括主体，所述主体上方设置有多个间隔设置的凸起，所述主体的一侧设置有凹槽，所述主体的另一侧设置有可插入所述凹槽的插入块。本发明的打印面板表面设置有凸起，使得打印材料本身可以更加牢固的与打印面板进行粘结，本发明在打印过程中，没有对电量的损耗，大大降低了电力成本。本发明在打印过程中，不使用化学粘结剂，因此使用过程中是完全环境友好的。
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公开(公告)号：CN112318653B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011042280.4
申请日：2020-09-28
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无模具曲木构件加工系统及加工方法，该加工系统包括增强现实组件和空间弯折设备，所述空间弯折设备上设有定位标记；所述增强现实组件包括计算机、移动设备和头戴式识别设备；所述加工系统通过增强现实组件结合具有复杂空间定位能力的空间弯折设备，引入增强现实技术，将复杂曲面形态模型信息投影到空间弯折设备中，实现复杂曲木构件的空间精确定位，用于指导曲木构件的弯折，取代了曲木加工中的模具，且有效解决复杂曲线的曲木构件难以精确定位的难题。所述加工方法无需采用定制化模具，节省了模具材料；引入增强现实技术，提高了空间定位能力，能够加工双曲线构件，以及具有扭转的构件，提高复杂异形木构件的加工能力。
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公开(公告)号：CN112776341A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011473683.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 同济大学 , 上海一造建筑智能工程有限公司
IPC: B29C64/386 , B29C64/393 , B28B1/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供了一种三维打印设备中的六轴机器人的轴动作优化方法，包括以下步骤；步骤S1，采集待打印的3D模型的结构点阵模型数据；步骤S2，将结构点阵模型数据导入3D打印机中，步骤S3，选择需要优化的轴关节；步骤S4，将结构点阵模型数据中的待打印的目标点定义为目标原点坐标P；步骤S5，将目标原点坐标P与待优化的轴关节之间建立机械变换结构式；步骤S6，根据轴关节需求的动作角度，从机械变换结构式倒推打印目标原点坐标P的行动轨迹角度。本发明公开了一种适用于三维打印设备中的六轴机器人中的便捷、稳定的轴动作优化方法。
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公开(公告)号：CN110539315A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910720426.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 基于虚拟现实控制的建筑机器人，包括机械臂，机械臂包括基座、第一支臂和第二支臂，第一支臂与基座铰接，第二支臂与第一支臂铰接，第二支臂的末端设置执行器；第一支臂和第二支臂约束在同一个平面内绕各自的铰链转动；机械臂的铰接处对应人的手臂关节状态，传感器捕捉人手臂关节处的运动位置信息，将获取到的运动位置信息通过基于H∞滤波递推的关节运动角度的估计方法优化实现以人机交互的方式控制机器人。本发明的优点在于，保障危险工况下建筑作业人员的安全，提高建筑作业效率；利用H∞鲁棒滤波来进行手臂关节角度估算，实时且准确的捕捉手臂运动，提高了大型建筑机械的控制灵活性和效率，降低作业难度。
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