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公开(公告)号：CN111667131A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910169712.9
申请日：2019-03-06
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 同济大学
Abstract: 一种供能端装机设计的多目标优化方法及系统，本发明提供的技术方案包括：获取区域内建筑的冷热电负荷、并对区域内的地理、资源、气象和区域负荷特征进行分析获得初选能源设备；基于所述冷热电负荷以及所述初选的能源设备中各能源转换的基本参数，得到所述初选能源设备生命周期内总碳排放量；将所述总碳排放量带入构建的多目标函数中，采用帕累托算法进行求解得到最优的各能源装机容量配置方案。本发明提供的技术方案可以降低碳的排放量，解决城镇快速发展与能源短缺、环境恶化之间所存在的矛盾。
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公开(公告)号：CN116029899A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211688689.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 同济大学 , 上海市养志康复医院(上海市阳光康复中心)
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的服务机器人协同建图方法及系统，包括地面服务机器人和服务器，服务机器人包括深度视觉相机、惯性测量单元(IMU)、微型电脑(NUC)和通信模块，进行前端处理，包括：深度视觉相机获取图像数据和IMU获取瞬时速度信息并交由NUC，对图片数据进行特征提取和关键帧抽取，对IMU数据进行预积分；将预处理后的数据发送到后台服务器。后端服务器协同建图方法包括：服务机器人从同一地点出发并拍摄的Apriltag标签；获取各个服务机器人之间的转换矩阵；构建代价函数，对各个服务机器人发送来的数据进行后端优化；对各个服务机器人构建局部地图；根据转换矩阵，将其余服务机器人的地图坐标转换到其中一个服务机器人上，形成全局地图。
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公开(公告)号：CN115731469A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211522618.5
申请日：2022-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于多体协同感知的林区灾害孪生映射方法，包括：S1、选取典型森林火灾，并利用彩色相机采集真实场景下的森林火灾场景，并从网上找寻数据集，建立林区火灾数据集；S2、通过对图像预处理操作，进而对森林火灾数据集进行扩充；S3、建立基于卷积神经网络的森林火灾检测模型；S4、将数据集划分为训练集、验证集和测试集，利用训练集和验证集进行模型训练，达到期望的精度后，保存模型的训练权重；S5、使用已训练好的模型对测试集中的森林火灾图像进行识别。根据本发明，大大降低了人力物力，而且提高模型识别图像的速度和精度。
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公开(公告)号：CN113625750A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110886620.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 同济大学 , 苏州同港无人机研究院有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机避障技术领域，具体公开了一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统，包括信息融合模块、控制模块、毫米波雷达、深度视觉相机、飞行参数测量模块以及无人机，所述毫米波雷达、深度视觉相机均搭载在无人机上，所述飞行参数测量模块包括气压计以及电子罗盘；所述飞行参数测量模块获得无人机的姿态和飞行高度，所述信息融合模块通过融合毫米波雷达数据与深度视觉相机数据，结合当前无人机的飞行姿态，获得当前无人机正前方障碍物分布情况的识别，所述控制模块获得障碍物信息后，发送无人机控制信号，实现无人机自主避障；本发明利用毫米波与深度相机像结合，有更小的计算量，两者体积更小，适合在小型无人机中使用。
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公开(公告)号：CN103697811A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310698124.7
申请日：2013-12-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种相机与结构光源结合获取物体轮廓三维坐标的方法，该方法包括以下步骤：1)以固定的相对位置安装相机和结构光，且结构光在相机的视场范围内；2)建立相机坐标系；3)标定结构光在相机坐标系中的平面方程式；4)将标定过的结构光投射在物体上，结构光形成物体的轮廓线，相机采集结构光在物体轮廓上的图像，提取轮廓线在成像面上的坐标；5)根据步骤4)得到的坐标计算物体轮廓的三维坐标。与现有技术相比，本发明具有操作简单、造价低廉等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103632364A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310548552.1
申请日：2013-11-06
Applicant: 同济大学 , 上海亦古信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多相机摄影测量系统中相机空间位置关系标定装置，包括一个靶标平面、多台相机、一个相机安装架和一台PC机，所述的靶标平面与相机安装架以设定间隔放置，所述的多台相机分别设在相机安装架上，所述的PC机与相机连接，所述的靶标平面设有多个分别由四个靶点组成的正方形靶标，所述的多个正方形靶标分别对应位于多台相机的视场内；PC机控制相机采集对应正方形靶标的图像，并获得各靶点在相机坐标系统中的位置，根据两两正方形靶标间的位置关系，计算相应的两台相机间的空间位置关系。与现有技术相比，本发明具有标定结果精确、操作简单、成本低廉等优点。
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公开(公告)号：CN116350378A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310411811.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 本发明提供了一种口腔舌侧骨板保护装置，包括：第一限位件，所述第一限位件的第一端为自由端，所述第一限位件的第一端能够朝向待拔智齿对应的舌侧骨板所在位置延伸且与所述舌侧骨板抵接；第二限位件，所述第二限位件的第一端与所述第一限位件可拆卸地连接，所述第二限位件的第二端与和所述待拔智齿邻近的牙齿可拆卸地连接。本发明实施例的口腔舌侧骨板保护装置能对待拔智齿对应的舌侧骨板进行固定，减小拔除智齿过程中因智齿和舌侧骨板粘连导致的舌侧骨板折裂及牙齿进入颌下间隙的问题。
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公开(公告)号：CN113358665A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110572574.6
申请日：2021-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/95 , G01N21/88 , G01S15/08 , G01S15/86 , G01S15/93 , G01S17/86 , G01S17/933 , G01C21/16 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T7/00 , G06T7/70 , B64C39/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机隧洞缺陷检测方法及系统，无人机上搭载有LED模块、相机、激光雷达、超声波测距仪和IMU，方法包括：基于LED模块和相机在隧洞内采集图像，得到训练图像集；使用训练图像集训练得到缺陷检测模型；采集实时隧洞图像，使用缺陷检测模型对实时隧洞图像进行疑似缺陷检测，基于相机、激光雷达、超声波测距仪和IMU得到无人机位姿信息，控制无人机悬停。与现有技术相比，本发明使用LED模块补充隧洞内光照，融合IMU、相机、激光雷达和超声波测距仪实现无人机位姿估计，使用训练好的缺陷检测模型实时检测是否存在疑似缺陷，发现疑似缺陷后悬停并进一步进行缺陷检测，能够在无GPS信号且内部高度对称的隧洞内实现精确的位姿估计和缺陷检测。
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公开(公告)号：CN103606147B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201310545977.7
申请日：2013-11-06
Applicant: 同济大学 , 上海亦古信息科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法，该方法包括以下步骤：1)根据需要制作满足不共视场量测相机拍摄的方靶标定物，该方靶标定物上设有多个正方形靶标，多个正方形靶标在同一平面上，各正方形靶标分别在一个相机的视场中央；2)建立各相机的相机坐标系；3)各相机分别采集对应正方形标靶的图像，获取正方形标靶的各靶点在相机坐标系中的坐标；4)建立靶标平面坐标系；5)计算各相机坐标系的转换关系。与现有技术相比，本发明具有标定结果准确、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN103697811B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310698124.7
申请日：2013-12-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种相机与结构光源结合获取物体轮廓三维坐标的方法，该方法包括以下步骤：1)以固定的相对位置安装相机和结构光，且结构光在相机的视场范围内；2)建立相机坐标系；3)标定结构光在相机坐标系中的平面方程式；4)将标定过的结构光投射在物体上，结构光形成物体的轮廓线，相机采集结构光在物体轮廓上的图像，提取轮廓线在成像面上的坐标；5)根据步骤4)得到的坐标计算物体轮廓的三维坐标。与现有技术相比，本发明具有操作简单、造价低廉等优点。
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