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公开(公告)号：CN112393925B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011454496.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种具有排气功能的真空助力制动系统测试试验台及其排气方法，包括：机架，机架上安装有真空助力器和多个刹车轮片；执行组件包括电动缸、推杆、制动主缸以及制动轮缸；排气组件包括电磁阀，多个制动轮缸的排气口两两通过管路并接后再与电磁阀的一个输入端连通；检测组件，检测组件包括行程开关和压力传感器；控制组件包括主控制器和液压控制器。本发明能够通过控制电动缸实现制动系统自动化测试及排气，通过使用电动缸替代人踩踏板，可以减少人员使用和人力损耗，另外电动缸能够实现更大的制动强度，使得排气更快且更彻底；采用行程开关切换系统工作状态，能够实现精准控制且防止电动缸冲击损伤真空助力器。
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公开(公告)号：CN118144493A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410252533.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/06 , G06N3/006
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于改进可控惯容器的半主动悬架混合天棚‑地棚控制方法。包括以下步骤：步骤一、对考虑惯容器的理想混合天棚‑地棚半主动悬架进行建模；步骤二、对考虑惯容器的理想混合天棚‑地棚半主动悬架模型的参数进行寻优；步骤三、根据步骤二获得的优化后的天棚惯容器的惯性系数确定改进可控惯容器的可控惯性系数，从而设计考虑阻尼系数和惯性系数匹配关系的混合天棚‑地棚半主动悬架的控制策略。本发明能够保证车辆在不同的路况下都保持最优的惯性系数与阻尼系数，有效降低目标车辆的车身振动，并提升驾乘舒适性。
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公开(公告)号：CN110316174B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201910756118.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有踏板力补偿功能的集成式电动助力制动系统，包括有助力电机、第一齿轮、第二齿轮、丝杠、制动主缸、踏板推杆、主缸推杆、储液罐、液压控制单元和电控单元，其中第一齿轮和第二齿轮装配在一壳体内，第一齿轮和第二齿轮相啮合，助力电机与第一齿轮相连接并驱使第一齿轮进行转动，第一齿轮转动过程中带动第二齿轮进行转动，第二齿轮螺接在丝杠上，第二齿轮的转动带动丝杠进行移动，丝杠为中空结构，丝杠的后端能够与制动主缸内的第一活塞前端相抵靠，有益效果：能够实现踏板力与电机助力的完全解耦，在保证能量回收效果的前提下，解决了踏板“顶脚”的问题，使驾驶员能够获得和传统制动系统相同的踏板感觉。
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公开(公告)号：CN116443102A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310375416.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明是一种基于最小二乘与支持向量回归的方向盘转角估计方法。包括：步骤一、根据车辆侧向力学特征表现建立车辆行驶非线性表达函数；步骤二、设计一种基于递归最小二乘的汽车方向盘转角机理型估计策略，在汽车侧向加速度较小时对方向盘转角实现精确估计；步骤三、通过基于支持向量回归的汽车数据驱动型方向盘转角估计策略，对汽车侧向加速度较大时的方向盘转角估计值进行修正。本发明精确地估计了汽车在不同侧向加速度下的方向盘转角，为机理与数据混合驱动的汽车方向盘转角估计提供参考方案，有效地为未来智能汽车线控转向系统反向盘转角故障诊断与容错控制提供信号参考，克服了车辆系统动力学面临的参数不确定性与车辆状态测量噪声问题。
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公开(公告)号：CN113525319B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111030608.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于可调储液缸的真空助力再生制动控制方法。包括：一、通过对驾驶员制动意图的辨识和再生制动力的约束，实现电‑液再生制动力的分配；二、基于真空助力器的基础助力特性，选择合适的再生制动时机求解可调储液缸不同工作阶段适宜的目标活塞行程；三、设计考虑了机构摩擦阻碍和小阻尼特性的活塞行程控制器，并引入电机弱磁控制和电机电流控制，从而输出永磁同步电机目标励磁轴电压和转矩轴电压，实现真空助力再生制动控制。基于可调储液缸的真空助力再生制动控制方法有效地帮助小型电动汽车在不改变原有真空助力器构型和不调用ESP压力控制逻辑的基础上，实现满足实际需求的再生制动控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113359477A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110788124.0
申请日：2021-07-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种车辆纵侧向耦合轨迹跟踪控制器设计方法。包括以下步骤：步骤一、根据车辆与期望轨迹之间的运动学和动力学关系，建立一种轨迹跟踪模型；步骤二、设计车辆纵侧向耦合的轨迹跟踪控制器，获得完整的系统控制律；所述轨迹跟踪控制器由类稳态控制、参考动态前馈控制和状态依赖的误差反馈控制三部分组成；步骤三、结合自适应律补偿由于车辆运动状态变化引起的系统不确定性扰动；步骤四、通过底层控制分配策略实现了整车的轨迹跟踪控制。本发明可靠地保证了自动驾驶车辆能够克服系统纵向和侧向非线性耦合动力学特征、参数不确定性等问题带来的扰动，稳定、精确地控制自动驾驶汽车跟踪目标运动轨迹和期望纵向运动车速，完成驾驶任务。
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公开(公告)号：CN108128297B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201810112002.8
申请日：2018-02-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明提出一种适用于电动汽车具有任意解耦自由度的电动助力制动系统，以解决现有电动助力制动系统存在的助力总成机构复杂、解耦情况单一、踏板感保持性不好的问题，制动踏板总成通过电动助力总成与制动主缸连接，制动主缸与HCU之间的管路上设置有解耦装置总成，助力电机总成与电动助力总成连接，解耦时可以根据需要通过对电磁阀的控制合理分配前后轴的制动摩擦力，从而实现任意自由度的解耦，保证汽车即使在再生制动的情况下也能保持良好的制动姿态；任何解耦工况下通过对助力电机的控制都能保证制动踏板感保持不变，不影响驾驶员制动时的路感，不需要另设失效备份机构，系统失效时可通过人力使车辆减速或停车，提高行驶安全性。
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公开(公告)号：CN108128297A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810112002.8
申请日：2018-02-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T13/74
CPC classification number: B60T13/745
Abstract: 本发明提出一种适用于电动汽车具有任意解耦自由度的电动助力制动系统，以解决现有电动助力制动系统存在的助力总成机构复杂、解耦情况单一、踏板感保持性不好的问题，制动踏板总成通过电动助力总成与制动主缸连接，制动主缸与HCU之间的管路上设置有解耦装置总成，助力电机总成与电动助力总成连接，解耦时可以根据需要通过对电磁阀的控制合理分配前后轴的制动摩擦力，从而实现任意自由度的解耦，保证汽车即使在再生制动的情况下也能保持良好的制动姿态；任何解耦工况下通过对助力电机的控制都能保证制动踏板感保持不变，不影响驾驶员制动时的路感，不需要另设失效备份机构，系统失效时可通过人力使车辆减速或停车，提高行驶安全性。
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公开(公告)号：CN107985292A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711470555.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种制动踏板与助力机构完全分离式电动助力制动系统，制动意图产生单元通过液压管路和踏板感觉模拟器相连；踏板感觉模拟器设置在从主缸后腔至HCU进液口的液压管路上；HCU出液口通过液压管路和轮缸相连；在从主缸后腔至HCU进液口的液压管路之间有电磁阀；在从主缸前腔至HCU进液口的液压管路之间安装有液压力传感器；电动助力总成的主缸推杆与主缸后腔活塞连接；电子控制单元通过线束和踏板位移传感器、HCU、电磁阀、液压力传感器以及电机的信号端相连；本发明解决了现有的电动助力制动系统所存在的制动踏板与助力机构耦合复杂、控制算法复杂、踏板感保持性不好、传动副尺寸大、外资企业行业垄断的问题。
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公开(公告)号：CN119502618A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411631528.9
申请日：2024-11-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/016
Abstract: 本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种考虑执行器时滞和车速变化的主动悬架低算力预瞄控制方法。包括以下步骤：步骤一、建立考虑时滞的四分之一车辆主动悬架模型和主动悬架连续时间状态空间方程并进行离散化；步骤二、建立能够随车速变化的路面模型并且利用感知传感器获取预瞄范围内的空间域道路高程信息，进而通过时域转换将空间域道路高程信息转化为时间域道路高程信息；步骤三、基于主动悬架离散化状态空间方程和时间域道路高程信息设计了主动悬架预瞄控制方法。本发明能够在保证主动悬架控制性能的前提下有效降低控制方法的算力。
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