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公开(公告)号：CN115112154B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211051657.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。
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公开(公告)号：CN115060274A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210984493.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，公开了一种水下一体式自主导航装置，包括导航计算模块、信号转换模块、数据存储模块、微机电惯性测量单元、多普勒计程仪和电压转换模块，将微机电惯性测量单元和多普勒计程仪一体化设计，实现水下没有GPS、北斗等信号的环境下，不依赖任何外部信息，对水下蛙人、小型运载器的导航定位，能够满足水下蛙人导航的自主性强、体积小、功耗低、成本低廉、使用方便的特点。本发明还公开了一种导航装置初始对准方法，用于实现导航装置的初始对准。
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公开(公告)号：CN106169266A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610525063.8
申请日：2016-07-06
Applicant: 南开大学
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/288
Abstract: 本发明公开了一种用于供氧系统性能测试的呼吸模拟装置，适用于航空个人防护领域，该装置包括：控制系统、动力模块、气缸结构、头模结构。所述控制系统通过控制电机旋转来控制气缸活塞按照正弦规律运动，使流经头模气管的气体流量按照正弦规律变化。该装置可通过LCD触摸显示屏设定呼吸频率，通过调节光电开关的位置改变呼吸潮气量。本发明在氧气面罩氧气调节器设计中真实准确的模拟人呼吸变化规律，替代人在实验中的作用，简单直观，操作方便，在供氧系统设计过程中具有一定的应用价值。
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公开(公告)号：CN119916699A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510423681.0
申请日：2025-04-07
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及飞行器拦截技术领域，提供一种基于强化学习和滑模控制的飞行器碰撞角防御方法和系统。构建来袭飞行器‑目标‑防御飞行器的三体动力学模型；根据所述三体动力学模型构建制导律设计目标；根据所述三体动力学模型和所述制导律设计目标构建防御飞行器滑模制导律；对所述防御飞行器滑模制导律进行深度学习得到防御模型；根据所述防御模型对飞行器进行拦截。本发明中，将深度强化学习与传统滑模控制相结合，引导智能体在前期非盲目性的探索，且在对奖励函数的设计中，添加整型奖励函数，实现强化学习的快速收敛，完成三体对抗中防御飞行器主动防御制导以较高的精度及角度约束实现对来袭飞行器的拦截。
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公开(公告)号：CN119478911B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510060730.9
申请日：2025-01-15
Applicant: 南开大学
IPC: G06V20/60 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及红外图像检测技术领域，提供一种改进型红外小目标检测方法、系统及装置。获取并预处理图像，获得预处理后的图像；基于YOLOv9框架建立网络模型，预处理后的图像输入网络模型后，依次经过主干网络、多尺度特征融合网络处理，并由检测头模块检验合格后输出；主干网络包括SD_BS模块，多尺度特征融合网络包括GSELAN模块。本发明通过引入了SD_BS模块和GSELAN模块，解决了深度卷积造成的浅层信息的丢失的技术问题，达到了缓解深度卷积造成的浅层信息的丢失，同时减小模型复杂度与计算量，增强特征的非线性表达能力，更高效地捕获和利用特征中的信息的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118570625B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411052999.4
申请日：2024-08-02
Applicant: 南开大学
IPC: G06V20/05 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/25 , G06V10/34 , G06V10/77 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于二次降质的水下显著物体目标检测方法，涉及目标检测技术领域，该方法包括：基于媒介透射分支及导向滤波法对原始图像进行卷积，并通过四叉树算法计算所述原始图像的全局背景光，获得水下增强图；对所述水下增强图进行二次降质无监督学习，获得二次增强图；对所述二次增强图及所述二次增强图对应的二次传输图进行多流特征提取，获得检测网络；通过所述检测网络对待检测图像进行水下显著物体目标检测。本发明能够提升了在复杂水下环境中显著性目标检测的适应性，提高了检测精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118611377B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411069919.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，尤其涉及一种基于流致振动的电磁式能量收集装置，包括钝体部，钝体部包括柱体和外翼，外翼设置于柱体的侧壁上，外翼与柱体形成翼状钝体结构；其中，外翼包括第一外翼和第二外翼，第一外翼和第二外翼相连，第一外翼和第二外翼在柱体的高度方向上对称设置；电磁能量转换部设置两个，两个电磁能量转换部对称地设置于柱体的顶端和底端，电磁能量转换部的朝向与外翼的朝向相反。翼状钝体结构可以有效地增大流致振动的振幅，相较于传统的钝体结构，翼状钝体能够提高流体能量到机械振动能量的转化率，进而有利于实现能量收集装置的微小型化。
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公开(公告)号：CN117315453B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311552299.7
申请日：2023-11-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及图像通讯技术领域，尤其涉及一种基于水下声纳图像的水下小目标检测方法，包括如下步骤：搭建目标检测深度神经网络并组建可见光目标检测训练集与验证集，并进行第一阶段的训练；模型训练；组建带噪声的可见光数据集和水下声纳数据集并进行第二阶段的训练；噪声滤除训练；组建水下声纳图像目标检测训练集与验证集并进行第三阶段的训练，得到最终的目标检测深度神经网络。本发明提供的方法适用于水下小目标的精准检测，并且训练检测速度比较快。
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公开(公告)号：CN117274779A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311552387.7
申请日：2023-11-21
Applicant: 南开大学
IPC: G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及神经网络技术领域，提供一种基于模态自适应门控重编码网络的目标检测方法。该方法包括：通过多个编码器分别提取单模态图像的多级特征，拼接多个编码器的最深阶层输出的特征获得语义特征；建立模态自适应门控单元，以多级特征和语义特征为输入，计算获得平衡权重，以抑制低价值特征；融合抑制低价值特征后的多级特征，获得模态自适应平衡特征；建立多个重编码器进行重新编码；建立融合平行式结构及渐进式结构的混合解码器，对重编码后的模态自适应平衡特征解码，并建立边缘导引结构输出边缘导引流，进行边缘噪声抑制；选取主干网络整合结构进行目标检测，获得检测结果。本发明有效平衡了多模态多层级特征，避免了低价值特征的干扰。
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公开(公告)号：CN117021857A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311163661.1
申请日：2023-09-11
Applicant: 南开大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种复合仿生两栖机器人。该机器人包括本体、舵机、多个波动鳍及万向轮；所述本体为轴对称结构，多个所述舵机呈轴对称的分别连接于所述本体两侧，所述万向轮设于所述本体的底部；所述波动鳍包括多个鳍骨、鳍面及蛇形机构，所述鳍骨的首端与所述舵机的舵盘连接，所述鳍骨的缘端与所述蛇形机构连接，多个所述鳍骨的骨体等间距的连接于所述鳍面。本发明实现了两栖功能及水下翻转功能，且内部应力小、受侧向力小，整体机器人的推进功耗较低，另外系统结构稳定性强，使用寿命长。
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