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公开(公告)号：CN118611377B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411069919.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，尤其涉及一种基于流致振动的电磁式能量收集装置，包括钝体部，钝体部包括柱体和外翼，外翼设置于柱体的侧壁上，外翼与柱体形成翼状钝体结构；其中，外翼包括第一外翼和第二外翼，第一外翼和第二外翼相连，第一外翼和第二外翼在柱体的高度方向上对称设置；电磁能量转换部设置两个，两个电磁能量转换部对称地设置于柱体的顶端和底端，电磁能量转换部的朝向与外翼的朝向相反。翼状钝体结构可以有效地增大流致振动的振幅，相较于传统的钝体结构，翼状钝体能够提高流体能量到机械振动能量的转化率，进而有利于实现能量收集装置的微小型化。
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公开(公告)号：CN117021857A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311163661.1
申请日：2023-09-11
Applicant: 南开大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种复合仿生两栖机器人。该机器人包括本体、舵机、多个波动鳍及万向轮；所述本体为轴对称结构，多个所述舵机呈轴对称的分别连接于所述本体两侧，所述万向轮设于所述本体的底部；所述波动鳍包括多个鳍骨、鳍面及蛇形机构，所述鳍骨的首端与所述舵机的舵盘连接，所述鳍骨的缘端与所述蛇形机构连接，多个所述鳍骨的骨体等间距的连接于所述鳍面。本发明实现了两栖功能及水下翻转功能，且内部应力小、受侧向力小，整体机器人的推进功耗较低，另外系统结构稳定性强，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN119986710A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510466747.4
申请日：2025-04-15
Applicant: 南开大学
IPC: G01S19/21 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及GNSS欺骗检测技术领域，提供一种基于动态加权的多模态GNSS欺骗检测方法，包括获取一维SQM时间序列和二维相关函数并进行预处理；通过Transformer通道对标准化二维相关函数进行特征提取，获得全局特征；通过CNN通道对标准化二维相关函数进行特征提取，获得局部特征；通过一维SQM时间序列获得Transformer通道动态权重矩阵以及CNN通道动态权重矩阵；将全局特征和局部特征和对应权重相乘并相加，获得融合特征；对融合特征进行全局平均池化，并通过全连接网络映射为欺骗概率；根据欺骗概率和概率阈值检测欺骗。本发明显著提高了在复杂环境中检测的准确率，增强了系统的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117060674A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311310897.3
申请日：2023-10-11
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，尤其涉及基于仿生波动鳍的电磁式发电装置。基于仿生波动鳍的电磁式发电装置包括：支架；中心轴，所述中心轴的两端固定在所述支架上；多个转子和多个定子，所述定子固定在所述中心轴上，所述转子可转动地固定在所述中心轴上，所述转子包括磁体阵列，所述定子包括线圈阵列，相邻两个所述转子之间设置至少一个所述定子，且相邻的所述转子和所述定子之间设置有间隙；仿生波动鳍，所述仿生波动鳍与所述转子连接，带动所述磁体阵列绕所述中心轴转动。基于仿生波动鳍的电磁式发电装置噪声小，对水下环境扰动小，生态环境友好，同时其不需要复杂传动增速系统，结构更加简单，轻巧；能源利用率高，发电效率高，功率密度大。
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公开(公告)号：CN117216482B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311465494.6
申请日：2023-11-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及电数字处理技术领域，尤其涉及借助迭代策略增强卡尔曼滤波器抗野值干扰能力的方法，包括如下步骤：生成容积样本；获得预测样本，计算先验估计均值及先验估计协方差；生成重采样状态样本；获得观测量预测样本并预测观测量均值及观测量协方差；计算状态与观测之间的互协方差；得到线性化观测模型；计算线性化误差协方差、总观测噪声协方差、归一化残差；计算权重、权重矩阵，重加权修正总观测噪声协方差；计算卡尔曼增益、后验协方差及后验状态均值；更新重加权后原始观测噪声协方差，直至迭代更新达到设定次数。本发明提供的方法有助于提高卡尔曼滤波器的精度和鲁棒性，防止卡尔曼滤波器发散。
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公开(公告)号：CN117060674B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311310897.3
申请日：2023-10-11
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，尤其涉及基于仿生波动鳍的电磁式发电装置。基于仿生波动鳍的电磁式发电装置包括：支架；中心轴，所述中心轴的两端固定在所述支架上；多个转子和多个定子，所述定子固定在所述中心轴上，所述转子可转动地固定在所述中心轴上，所述转子包括磁体阵列，所述定子包括线圈阵列，相邻两个所述转子之间设置至少一个所述定子，且相邻的所述转子和所述定子之间设置有间隙；仿生波动鳍，所述仿生波动鳍与所述转子连接，带动所述磁体阵列绕所述中心轴转动。基于仿生波动鳍的电磁式发电装置噪声小，对水下环境扰动小，生态环境友好，同时其不需要复杂传动增速系统，结构更加简单，轻巧；能源利用率高，发电效率高，功率密度大。
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公开(公告)号：CN117216482A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311465494.6
申请日：2023-11-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及电数字处理技术领域，尤其涉及借助迭代策略增强卡尔曼滤波器抗野值干扰能力的方法，包括如下步骤：生成容积样本；获得预测样本，计算先验估计均值及先验估计协方差；生成重采样状态样本；获得观测量预测样本并预测观测量均值及观测量协方差；计算状态与观测之间的互协方差；得到线性化观测模型；计算线性化误差协方差、总观测噪声协方差、归一化残差；计算权重、权重矩阵，重加权修正总观测噪声协方差；计算卡尔曼增益、后验协方差及后验状态均值；更新重加权后原始观测噪声协方差，直至迭代更新达到设定次数。本发明提供的方法有助于提高卡尔曼滤波器的精度和鲁棒性，防止卡尔曼滤波器发散。
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公开(公告)号：CN118611377A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411069919.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，尤其涉及一种基于流致振动的电磁式能量收集装置，包括钝体部，钝体部包括柱体和外翼，外翼设置于柱体的侧壁上，外翼与柱体形成翼状钝体结构；其中，外翼包括第一外翼和第二外翼，第一外翼和第二外翼相连，第一外翼和第二外翼在柱体的高度方向上对称设置；电磁能量转换部设置两个，两个电磁能量转换部对称地设置于柱体的顶端和底端，电磁能量转换部的朝向与外翼的朝向相反。翼状钝体结构可以有效地增大流致振动的振幅，相较于传统的钝体结构，翼状钝体能够提高流体能量到机械振动能量的转化率，进而有利于实现能量收集装置的微小型化。
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