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公开(公告)号：CN118551482A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410915381.X
申请日：2024-07-09
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及一种多拦截飞行器协同突防博弈制导律设计方法，包括如下步骤：建立三维相对运动模型；设定存在时间#imgabs0#使各拦截飞行器在#imgabs1#内的一个时间点达到预设制导效果；为各拦截飞行器设定状态空间、动作空间及奖励函数；初始化状态空间、动作空间、奖励函数及网络参数；对各拦截飞行器在每一个设定的时间步内根据当前actor网络及状态选择动作，并将经验元组数据进行存储；随机抽取经验元组数据对网络进行学习，并更新网络；重复迭代直至设计的动作使各拦截飞行器达到预设制导效果。本发明提供的方法具有高度的适应性，强大的决策能力以及协同效率，方案先进且灵活有效。
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公开(公告)号：CN117060674B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311310897.3
申请日：2023-10-11
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，尤其涉及基于仿生波动鳍的电磁式发电装置。基于仿生波动鳍的电磁式发电装置包括：支架；中心轴，所述中心轴的两端固定在所述支架上；多个转子和多个定子，所述定子固定在所述中心轴上，所述转子可转动地固定在所述中心轴上，所述转子包括磁体阵列，所述定子包括线圈阵列，相邻两个所述转子之间设置至少一个所述定子，且相邻的所述转子和所述定子之间设置有间隙；仿生波动鳍，所述仿生波动鳍与所述转子连接，带动所述磁体阵列绕所述中心轴转动。基于仿生波动鳍的电磁式发电装置噪声小，对水下环境扰动小，生态环境友好，同时其不需要复杂传动增速系统，结构更加简单，轻巧；能源利用率高，发电效率高，功率密度大。
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公开(公告)号：CN117216482A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311465494.6
申请日：2023-11-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及电数字处理技术领域，尤其涉及借助迭代策略增强卡尔曼滤波器抗野值干扰能力的方法，包括如下步骤：生成容积样本；获得预测样本，计算先验估计均值及先验估计协方差；生成重采样状态样本；获得观测量预测样本并预测观测量均值及观测量协方差；计算状态与观测之间的互协方差；得到线性化观测模型；计算线性化误差协方差、总观测噪声协方差、归一化残差；计算权重、权重矩阵，重加权修正总观测噪声协方差；计算卡尔曼增益、后验协方差及后验状态均值；更新重加权后原始观测噪声协方差，直至迭代更新达到设定次数。本发明提供的方法有助于提高卡尔曼滤波器的精度和鲁棒性，防止卡尔曼滤波器发散。
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公开(公告)号：CN118611377B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411069919.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，尤其涉及一种基于流致振动的电磁式能量收集装置，包括钝体部，钝体部包括柱体和外翼，外翼设置于柱体的侧壁上，外翼与柱体形成翼状钝体结构；其中，外翼包括第一外翼和第二外翼，第一外翼和第二外翼相连，第一外翼和第二外翼在柱体的高度方向上对称设置；电磁能量转换部设置两个，两个电磁能量转换部对称地设置于柱体的顶端和底端，电磁能量转换部的朝向与外翼的朝向相反。翼状钝体结构可以有效地增大流致振动的振幅，相较于传统的钝体结构，翼状钝体能够提高流体能量到机械振动能量的转化率，进而有利于实现能量收集装置的微小型化。
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公开(公告)号：CN117315453B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311552299.7
申请日：2023-11-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及图像通讯技术领域，尤其涉及一种基于水下声纳图像的水下小目标检测方法，包括如下步骤：搭建目标检测深度神经网络并组建可见光目标检测训练集与验证集，并进行第一阶段的训练；模型训练；组建带噪声的可见光数据集和水下声纳数据集并进行第二阶段的训练；噪声滤除训练；组建水下声纳图像目标检测训练集与验证集并进行第三阶段的训练，得到最终的目标检测深度神经网络。本发明提供的方法适用于水下小目标的精准检测，并且训练检测速度比较快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117021857A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311163661.1
申请日：2023-09-11
Applicant: 南开大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种复合仿生两栖机器人。该机器人包括本体、舵机、多个波动鳍及万向轮；所述本体为轴对称结构，多个所述舵机呈轴对称的分别连接于所述本体两侧，所述万向轮设于所述本体的底部；所述波动鳍包括多个鳍骨、鳍面及蛇形机构，所述鳍骨的首端与所述舵机的舵盘连接，所述鳍骨的缘端与所述蛇形机构连接，多个所述鳍骨的骨体等间距的连接于所述鳍面。本发明实现了两栖功能及水下翻转功能，且内部应力小、受侧向力小，整体机器人的推进功耗较低，另外系统结构稳定性强，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN117216482B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311465494.6
申请日：2023-11-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及电数字处理技术领域，尤其涉及借助迭代策略增强卡尔曼滤波器抗野值干扰能力的方法，包括如下步骤：生成容积样本；获得预测样本，计算先验估计均值及先验估计协方差；生成重采样状态样本；获得观测量预测样本并预测观测量均值及观测量协方差；计算状态与观测之间的互协方差；得到线性化观测模型；计算线性化误差协方差、总观测噪声协方差、归一化残差；计算权重、权重矩阵，重加权修正总观测噪声协方差；计算卡尔曼增益、后验协方差及后验状态均值；更新重加权后原始观测噪声协方差，直至迭代更新达到设定次数。本发明提供的方法有助于提高卡尔曼滤波器的精度和鲁棒性，防止卡尔曼滤波器发散。
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公开(公告)号：CN117315453A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311552299.7
申请日：2023-11-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及图像通讯技术领域，尤其涉及一种基于水下声纳图像的水下小目标检测方法，包括如下步骤：搭建目标检测深度神经网络并组建可见光目标检测训练集与验证集，并进行第一阶段的训练；模型训练；组建带噪声的可见光数据集和水下声纳数据集并进行第二阶段的训练；噪声滤除训练；组建水下声纳图像目标检测训练集与验证集并进行第三阶段的训练，得到最终的目标检测深度神经网络。本发明提供的方法适用于水下小目标的精准检测，并且训练检测速度比较快。
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公开(公告)号：CN117315223A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311147106.X
申请日：2023-09-07
Applicant: 南开大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，提供一种基于transformer架构的目标检测方法。该方法包括：组建训练集对主干网络进行预训练；创建融合模块细化低层特征图，并融合低层特征图和经编码器处理的高层特征图；创建感知选择模块选取高质量token并为解码器初始化对象查询；创建感知选择模块去除memory特征层中的无用token以优化解码器；为真实目标检测框添加不同尺度噪声获得正负样本去噪组，通过对多组正负样本去噪组、对象查询和memory特征层进行交叉注意力操作获得训练损失；训练整体网络获得目标检测器以获得检测结果。本发明可以提高对兴趣目标检测的准确性以及识别速度，从而提高目标检测任务的自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN116931004A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311196076.1
申请日：2023-09-18
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及导航系统欺骗检测技术领域，提供一种基于加权卡尔曼增益的GNSS缓变欺骗检测方法。包括：通过滑动窗口在量测更新过程中获取卫星的观测归一化新息并进行累加，获得累加归一化新息；根据累加归一化新息计算加权卡尔曼增益，通过加权卡尔曼增益对卫星进行状态更新，获得滤波状态向量；遍历在量测更新时刻的所有可见卫星，根据多个卫星的滤波状态向量计算所有卫星的归一化新息平方和，获得检验统计量；给定虚警率，通过虚警率计算获得检测门限；比较检验统计量和检测门限，若检验统计量大于检测门限则存在欺骗干扰，否则无欺骗干扰。本发明抑制了有害新息对组合导航滤波器的污染，提高了欺骗入侵后准确新息的保持时间。
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