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公开(公告)号：CN111938519B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010838609.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法，机器人安装有沿边传感器、碰撞传感器和图像测距导航系统，通过构建可视化地图，规划初步清洁路径；在按照初步清洁路径扫拖过程中对路况和障碍物分布进行检测，根据障碍物是否移动、障碍物大小以及障碍物分布疏密来对扫拖一体机器人清洁路径进行规划，既能够防止在行进过程中被障碍物卡死，也能够提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN113146620A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110284409.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的双臂协作机器人系统，包括第一机械臂装置、第二机械臂装置、双目检测装置、工作区域装置、底盘装置和控制装置；通过双目检测装置识别工作区域内待双臂协作抓取与组合的工件的点云数据，完成基于双目摄像头观测模型的手眼关系建模，将待识别工件的像素坐标的重投影误差最小化；将经逆运动学解算后的结果，选取最优解，反馈至机械臂控制装置，由其控制第一机械臂先行运动至工件I所在区域，完成抓取任务；随后，控制第二机械臂仿照第一机械臂经逆解后的闭环舵机运动参数至工件II所在区域；由两个机械臂协作完成任务。本发明能够有效提高机器人的作业精度，真正意义上达到拟人化操作，大大提升了工业生产的自动化程度。
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公开(公告)号：CN110087037B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910359636.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种集成摄像头的EtherCAT主站，包括处理器、通信模块、视觉模块、显示模块、电源模块、存储模块，将视觉模块与EtherCAT主站相结合，第一处理单元读取视觉模块采集的图像并存储至存储模块，第二处理单元读取存储模块中存储的视频图像后进行处理，将处理结果发送至片上内存，由安装有EtherCAT主站程序的第三处理单元进行调取使用，避免了工业相机常用的UDP协议造成的信号干扰和传输延迟；图像处理过程中采用第一处理单元进行硬件加速，提高了图像处理性能；第三处理单元只运行EtherCAT主站程序，以太网帧收发由第一处理单元实现，使EtherCAT主站的性能和可靠性达到最优。本发明所提及的EtherCAT主站实现了嵌入式、高性能、信息交互、计算机视觉、工业以太网等特征。
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公开(公告)号：CN111938519A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010838609.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法，机器人安装有沿边传感器、碰撞传感器和图像测距导航系统，通过构建可视化地图，规划初步清洁路径；在按照初步清洁路径扫拖过程中对路况和障碍物分布进行检测，根据障碍物是否移动、障碍物大小以及障碍物分布疏密来对扫拖一体机器人清洁路径进行规划，既能够防止在行进过程中被障碍物卡死，也能够提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN109479520A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811596271.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105945948A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610351194.9
申请日：2016-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , G05B2219/40527
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN102162728B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010593426.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域评定方法，该方法首先测量并获取变椭圆活塞裙部横截面测点坐标，如果测点坐标是直角坐标则转换为极坐标，建立了变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域评定模型；然后随机产生粒子的初始位置和初始速度，根据粒子初始位置及横截面线轮廓测量值计算粒子的目标函数值，确定局部和全局最佳粒子；采用浓缩因子法修改粒子速度、改变粒子位置，用改变后的粒子位置更新局部最佳粒子位置和全局最佳粒子位置，当达到预定的终止条件时，输出变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域解、参数最优值及椭圆度；本发明能够同时计算变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域解、参数最优值及椭圆度。
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公开(公告)号：CN102162728A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201010593426.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域评定方法，该方法首先测量并获取变椭圆活塞裙部横截面测点坐标，如果测点坐标是直角坐标则转换为极坐标，建立了变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域评定模型；然后随机产生粒子的初始位置和初始速度，根据粒子初始位置及横截面线轮廓测量值计算粒子的目标函数值，确定局部和全局最佳粒子；采用浓缩因子法修改粒子速度、改变粒子位置，用改变后的粒子位置更新局部最佳粒子位置和全局最佳粒子位置，当达到预定的终止条件时，输出变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域解、参数最优值及椭圆度；本发明能够同时计算变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域解、参数最优值及椭圆度。
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公开(公告)号：CN209551772U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201920193370.X
申请日：2019-02-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本实用新型的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204595515U
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201520183938.1
申请日：2015-03-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型提供一种无线多功能转换器，包括ARM主板、ARM从板、无线传输模块组、A/D信号转换器、传感器组、操作用控制面板、检测用控制面板，ARM主板、ARM从板分别设有ARM芯片，ARM芯片均采用144脚的STM32ZET6芯片，ARM主板设有操作用控制面板、无线接口、串口，ARM从板包括传感器转接板和电源板，传感器转接板分别连接传感器组，电源板包括5V电源电路和3.3V电源电路两个分离的电源电路，ARM从板设有无线传输模块组和检测用控制面板；该种无线多功能转换器具有良好的可操作性与完善的性能，减少了后继者的开发难度，节约了学习及开发的成本。
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