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公开(公告)号：CN110032071B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910328236.0
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种降阶自抗扰控制器及其建立方法，能够有效利用系统动态中已确定的、相对固定不变的部分信息进行降阶。按照降阶后的动态方程设计扩张状态观测器，由于其阶数已降低，使得观测器的带宽可适当提高，从而提高对于被控对象结构或参数变化产生的内扰及外部扰动的估计效果，而不至于影响系统的稳定性。利用系统动态中相对不变的确定模型进行控制器降阶处理。对系统被控对象中基本不变的部分进行辨识和区分，然后在建立的确定模型基础上，进行降阶处理，最后对降阶处理后的系统设计扩张状态观测器和自抗扰控制器，在跟踪性能和抗扰性能两方面效果均良好。
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公开(公告)号：CN109508034B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811564893.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其主要分为单条航带的规划和剩余未覆盖测区的更新两个部分：首先根据无人机位置和待覆盖测区进行单条航带的规划，获取当前状态下的航带最长的一对航带点，然后考虑该航带的有效覆盖区域，更新剩余未覆盖区域并将其视为一个或一组新的测区，同时更新无人机位置为该航带的末航点，以此进行下一条航带的规划，直至完成对全测区的覆盖，本发明方法能够在复杂多边形测区下规划出较小的冗余覆盖率以及较少的转弯次数的航线。
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公开(公告)号：CN110937051A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911066653.9
申请日：2019-11-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62J45/411 , B62J45/421
Abstract: 本发明公开了一种实时测量自行车骑行者输出功率的方法，将转矩测量和转速测量统一考虑，仅利用测量转矩的传感器，既测量自行车曲柄承受的骑行者施加的转矩，又可由此计算出自行车曲柄的转速，从而达到实时测量车手输出功率的目的；本发明所提出的功率测量方法，简化了自行车功率计的设计。由于采用单传感器设计，元器件数量和电路板尺寸及电路功耗得到显著降低，同时节省了总体成本。
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公开(公告)号：CN105790668B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610265025.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种能够克服传动间隙非线性的双环自抗扰控制器，所述控制器包括外环自抗扰控制器和内环自抗扰控制器；内环自抗扰控制器采用电机速度反馈，参考信号为外环自抗扰控制器中的ESO输出的速度信号与传动比的乘积；外环自抗扰控制器采用负载位置反馈，参考信号为设定的期望负载位置；将外环自抗扰控制器的输出控制量u1与内环自抗扰控制器的输出控制量u2相加作为被控对象的控制量；由此实现双环自抗扰控制器。本发明引入内环自抗扰控制器，内环自抗扰控制器的控制目标是使驱动与从动部分的速度同步，经过内环自抗扰控制器处理之后，被控对象呈现近似刚性的特性，这时再用外环自抗扰控制器控制负载的位置，可以实现很好的控制效果。
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公开(公告)号：CN105279769B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510420055.2
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种联合多特征的层次粒子滤波跟踪方法，包括如下步骤：获取目标的连续帧图像，并在第1帧图像上选定初始目标区域和初始粒子集；从第2帧开始：以第k‑1帧图像中的目标区域的中心点作为第k帧的搜索区域中心点，在搜索区域中进行角点检测，获得角点；然后建立第k‑1帧中目标的颜色和纹理特征的联合直方图；将通过已知的运动模型k时刻的粒子集；通过对第k帧与第k‑1帧图像进行角点检测和特征点匹配，确定k时刻粒子的一阶权值；根据目标的颜色和纹理特征的联合直方图建立似然函数，将一阶权值与联合似然函数相乘获得二阶权值并归一化，作为k时刻粒子权值；根据k时刻粒子权值及其粒子集，获取k时刻目标区域；重复上述过程直至完成粒子滤波。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106787978A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710088775.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P6/00
Abstract: 本发明公开了一种无位置传感器无刷直流电机的宽速滑模观测器。使用本发明能够扩大滑模观测器的速度适用范围，实现较宽速度范围内的估计，进而实现更宽范围的调速控制。本发明将无刷直流电机的参考输入速度分为低速、中速和高速三个速度区间，根据直流电机的参考输入速度的不同调整边界层厚度：在低速时增大边界层厚度，有效抑制抖振；在高速时减小边界层厚度，加快观测器响应速度，减小估计误差，从而在整体上提高了滑模观测器准确的观测范围和估计精度，进而获取更好的估计效果和实现更宽范围的调速控制。同时，采用正弦饱和函数作为滑模面函数，无需使用低通滤波器即可有效抑制抖振，且收敛速度快、估计精度高。
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公开(公告)号：CN102663219B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201110432048.6
申请日：2011-12-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于混合模型的燃料电池输出预测方法和系统，使得混合动态模型在静态、动态性能方面均有较高精度。在所述方法中，建立燃料电池输出电压的静态机理模型、燃料电池阳极气体流量和阴极气体流量的动态机理模型、静态神经网络和变结构神经网络；两个动态机理模型的输出作为静态机理模型的部分输入参数；采用静态神经网络补偿静态机理模型的输出后得到Vout；采用变结构神经网络逼近燃料电池实际输出与Vout的误差Ve的导数，对变结构神经网络的输出进行积分后得到误差估计值与Vout叠加得到燃料电池输出电压预测值。
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公开(公告)号：CN102324034B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201110137724.7
申请日：2011-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘支持向量机在线预测的传感器故障诊断方法。该方法建立了一个最小二乘支持向量机在线预测模型，然后在线采集传感器测量数据作为最小二乘支持向量机在线预测模型的输入样本，实现该预测模型一边在线训练一边实时预测出传感器在下一时刻的输出值。通过比较传感器的预测值与实际输出值产生的残差来检测传感器故障是否发生。在有故障发生时，通过最小二乘方法对残差序列进行一元线性回归，实现传感器偏差与漂移故障的辨识，进而能够更有效地采取措施对传感器输出进行实时补偿。本发明能快速准确地实现传感器在线故障诊断，特别适用于传感器偏差故障与漂移故障诊断。
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公开(公告)号：CN101499696A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910008739.6
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种伺服系统控制方法，第一步：分析伺服系统处于间隙模式的间隙约束条件；第二步：将系统处于间隙模式与接触模式两种模式下的系统的状态方程集成系统的状态方程；第三步：将离线控制律存储到设置在控制器内的存储模块中；第四步：控制器将计算得到的控制输入量u输出给电机，控制电机的转速；第五步：数据采集和传送部分采集齿轮单元的间隙角和负载端电机的转速，将采集的间隙角和负载端电机的转速传送到控制器中，控制器根据采集的间隙角和负载端电机的转速计算当前的控制输入量。本发明将系统处于间隙模式的条件考虑到控制器的设计中，提前计算离线控制律，并且将离线控制器存储到存储器中以便于实时控制时计算当前的控制输入量。
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公开(公告)号：CN117253056A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311091496.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/62 , G06V10/46 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及一种基于对比学习的无监督目标跟踪器预训练方法，属于计算机视觉技术领域，适用于目标跟踪模型在数据无标注情况下的预训练，可广泛应用于视频监控、人机交互、医学诊断等领域。该方法能够为目标跟踪器充分挖掘鲁棒的视觉表征，以激活外观变化适应能力与时序信息挖掘间的正反馈循环，提高无监督跟踪器的性能。整个预训练方法包括：联合个体判别与定位的代理任务，充分考虑了迁移至目标跟踪任务时的特征泛化性；正负样本构建，为对比学习提供了具有准确语义的训练数据；对比学习训练，帮助跟踪模型提取到丰富的特征。最终，得益于此种预训练方法，无监督跟踪器取得了相比其他方法更强的性能表现。
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