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公开(公告)号：CN114463404A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210003877.0
申请日：2022-01-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的自适应深度感知视觉关系的检测方法，由深度感知视觉融合模块由深度细化单元和深度感知注意力单元组成，能够将不准确的深度视觉信息与准确的RGB视觉信息融合。通过分区域局部池化操作，在背景噪声和前景噪声的影响下，目标的深度空间定位存在较大的误差时，采用自适应深度空间定位方法，利用区域信息方差度量边界框中每个小区域的信息相关性，充分利用视觉外观和空间位置这两个视觉关系检测的主要因素中的深度信息，提高网神经络在视觉关系检测任务中的性能。
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公开(公告)号：CN114445732A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111579663.X
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向视频的时间动作检测方法，解决实际数据中动作实例的持续时间变化很大的问题。本发明采用TAPP方法利用注意机制关注提案的区别性部分，抑制背景对提案特征的影响；然后构造时间金字塔结构，在不丢失时间信息的前提下，将任意长度的提案特征序列转换为多个定长序列，同时设计了一个多尺度时间函数，将其应用到时间金字塔中来生成最终的提案特征，并且基于TAPP方法构建了一个时间动作提案生成模型和一个动作提案分类模型，可以有效的处理不定长时间的时间动作提案，从而更好的完成视频数据中的时间动作检测任务。
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公开(公告)号：CN112613356A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011417147.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度注意力融合网络的动作检测方法及装置，所述方法包括获取待检测视频；提取一个帧序列的初始特征；将所述初始特征输入残差通道‑空间注意力模块；所述初始特征经所述残差通道‑空间注意力模块处理，输出注意力机制调制后的特征；对所述注意力机制调制后的特征进行分层融合和迭代融合，得到融合特征；将所述融合特征的映射依次送入中心检测分支、位移检测分支、框检测分支处理，获得若干帧级检测窗口；基于ACT时间链接算法将所述若干帧级检测窗口连接成时空动作管道。根据本发明的方案，从通道和空间两个维度增强提取的初始特征，输出的特征不仅具有高级语义信息，也保留了低层次的空间信息。
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公开(公告)号：CN111810781A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010650817.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了具有调平和定位机构的测量设备安装三脚架，属于测量用三脚架领域，具备自带调平机构、结构紧凑、安装定位精度高的优点，适用于野外测量设备测量。其中架体为三脚架结构，三脚架的平台下方设置架头。三脚架的平台上方由下至上顺次设置簧片、调平螺组和托架。簧片为中心为圆孔的曲边三角形结构。托架与调平螺组共同组成调平机构。托架结构为中心圆环，圆环四周具有凸缘，凸缘底部开设调平孔，四个定位销孔在圆环四周呈正方形分布。调平螺组包括至少3个调平螺钉，调平螺钉由内部圆柱和转动部组成；托架的边缘设置锁紧搭扣；测量设备放置在托架上，锁紧搭扣将测量设备与托架扣紧固定。定位销与定位销孔的配合对测量设备进行辅助安装固定。
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公开(公告)号：CN111368829A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010126145.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D图像的视觉语义关系检测方法，首先提取图像的RGB特征向量的同时估计出图像的深度图并提取对应的深度特征向量，将RGB特征向量与深度特征向量相融合；将融合的特征向量输入视觉语义关系分类器，所述视觉语义关系分类器设计为同时处理RGB特征向量与深度特征向量并弱化深度特征向量部分，得到视觉语义关系检测结果。能够提高复杂视觉场景中视觉语义关系的检测精度和泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110782407A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910979409.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于天空区域概率分割的单幅图像去雾方法。使用本发明能够对有雾图像的天空区域进行有效地识别和分割，且去雾图像的视觉效果好。本发明通过对有雾图像天空区域的总结分析，提出了基于概率模型的天空区域识别算法，对有雾图像的天空区域进行有效地识别和分割；然后对天空区域和非天空区域分别采用不同的透射率，即对天空区域的透射率进行基于改进容差机制的增益放大，解决了天空区域透射率低估的问题，进而解决了去雾图像天空区域颜色失真的问题。并且，通过引入全局平滑滤波方法对透射率进行优化，减少了去雾结果的块效应的情况；采用傅里叶变换方法和伽马校正调整了图像的细节和亮度，提高了去雾图像的视觉效果。
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公开(公告)号：CN105159069B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510468170.7
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够提高高精度伺服定位平台的控制精度。本发明首先对传统的PI迟滞模型进行改进，引入了两个新的参数，改进后的PI迟滞模型可以同时补偿对称性和残余的位移，且容易实现；然后，通过扰动估计器将PI迟滞补偿的误差、建模的误差以及未知的干扰这些不确定性扰动的总和实时在线地估计出来，反馈给backstepping控制器，从而可以减少backstepping控制器中常参数的数值，提高控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制系统的控制效果。本发明能够保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且整个控制系统结构简单、实施方便。
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公开(公告)号：CN103956956B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410200184.6
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波器的无位置传感器无刷直流电机状态估计方法。使用本发明能够在系统噪声和测量噪声为非零均值白噪声以及系统模型存在误差的情况降低调试难度，提高观测精度。本发明通过模糊规则调整测量误差协方差矩阵R，从而大幅度降低了系统调试难度，并提高了精度；同时在状态更新方程中加入一个衰减因子，调整了新旧观测量对估计值的修正权重，提高了跟踪性能；此外，通过将p(0)，Q的值做适当分组调整的方法，抑制严重失真情况并提高扩展卡尔曼滤波器的估计准确性。
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公开(公告)号：CN105279769A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510420055.2
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/20164 , G06T2207/20182 , G06T2207/30212
Abstract: 本发明公开了一种联合多特征的层次粒子滤波跟踪方法，包括如下步骤：获取目标的连续帧图像，并在第1帧图像上选定初始目标区域和初始粒子集；从第2帧开始：以第k-1帧图像中的目标区域的中心点作为第k帧的搜索区域中心点，在搜索区域中进行角点检测，获得角点；然后建立第k-1帧中目标的颜色和纹理特征的联合直方图；将通过已知的运动模型k时刻的粒子集；通过对第k帧与第k-1帧图像进行角点检测和特征点匹配，确定k时刻粒子的一阶权值；根据目标的颜色和纹理特征的联合直方图建立似然函数，将一阶权值与联合似然函数相乘获得二阶权值并归一化，作为k时刻粒子权值；根据k时刻粒子权值及其粒子集，获取k时刻目标区域；重复上述过程直至完成粒子滤波。
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公开(公告)号：CN102629869A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210114242.4
申请日：2012-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于卡尔曼滤波和最小二乘算法的数字延迟锁定环，包括可编程门阵列单元和数字信号处理单元；其中可编程门阵列单元包括相关器、控制信号产生模块、通信接口，数字信号处理单元包括卡尔曼滤波器、多径估计模块、多径重构模块、多径消除模块、伪码鉴相器、环路滤波器、决策模块、数字控制振荡器；本发明解决了同时估计直接信号和多径信号时间延迟的延迟锁定环对噪声信号敏感、不能抑制时间延迟较短的多径干扰造成的跟踪误差的问题，实现了一种利用卡尔曼滤波对相关输出中的噪声进行滤波、利用最小二乘算法对滤波后的相关输出进行参数估计的数字延迟锁定环。
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