公开(公告)号：CN114445732B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202111579663.X

申请日：2021-12-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  张琰 ,  陈杰 ,  胡康 ,  何玉轩 ,  苏绍文 ,  马千兆 ,  刘晓舟

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种面向视频的时间动作检测方法，解决实际数据中动作实例的持续时间变化很大的问题。本发明采用TAPP方法利用注意机制关注提案的区别性部分，抑制背景对提案特征的影响；然后构造时间金字塔结构，在不丢失时间信息的前提下，将任意长度的提案特征序列转换为多个定长序列，同时设计了一个多尺度时间函数，将其应用到时间金字塔中来生成最终的提案特征，并且基于TAPP方法构建了一个时间动作提案生成模型和一个动作提案分类模型，可以有效的处理不定长时间的时间动作提案，从而更好的完成视频数据中的时间动作检测任务。

公开(公告)号：CN116631228A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310540571.3

申请日：2023-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  郭嘉 ,  陈杰 ,  胡康 ,  白永强 ,  何玉轩 ,  马千兆 ,  孙健

IPC: G08G5/00 ,  G06F17/10 ,  G08G5/06 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提出的一种面向多无人机的相对定位方法，设计了一种基于一致性的融合策略用以融合从邻居节点获得的关于目标的间接估计及自身对目标的直接估计，该方法可以有效的将直接定位和间接定位相融合，从而更好的将不能直接测量到目标的无人机也可以在邻居的帮助下确定目标的位置；针对基础设施依赖性很强，以及基础设施的精度严重影响定位精度的情况，本发明采用基于距离和到达角的相对定位方法，提出了一种基于距离和到达角采样的离散时间观测器，观测器只需邻近无人机间彼此交互采样时刻的速度、到达角和距离就可实现对邻近无人机的定位。

公开(公告)号：CN114445732A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202111579663.X

申请日：2021-12-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  张琰 ,  陈杰 ,  胡康 ,  何玉轩 ,  苏绍文 ,  马千兆 ,  刘晓舟

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种面向视频的时间动作检测方法，解决实际数据中动作实例的持续时间变化很大的问题。本发明采用TAPP方法利用注意机制关注提案的区别性部分，抑制背景对提案特征的影响；然后构造时间金字塔结构，在不丢失时间信息的前提下，将任意长度的提案特征序列转换为多个定长序列，同时设计了一个多尺度时间函数，将其应用到时间金字塔中来生成最终的提案特征，并且基于TAPP方法构建了一个时间动作提案生成模型和一个动作提案分类模型，可以有效的处理不定长时间的时间动作提案，从而更好的完成视频数据中的时间动作检测任务。

公开(公告)号：CN116609722A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310538828.1

申请日：2023-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  郭嘉 ,  陈杰 ,  胡康 ,  邓方 ,  马千兆 ,  何玉轩 ,  白永强

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明提出了一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法，无人机和无人车都携带了多个UWB天线，而不是在操作区域战略性地放置多个锚点，因此获得无人机无人车之间的距离与方位角的对应值，并且结合高度估计用以进行面向无人机无人车相对位置估计。此外，还给出了UAV‑UGV合作场景的系统，并将气压计和光学相关流数据集成到扩展卡尔曼滤波器中，为反馈控制飞行提供足够准确和稳定的相对位置数据。