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公开(公告)号：CN116700306B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310646328.X
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/495 , G05D109/12 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，包括以下步骤:S1、设置控制系统模型，通过控制系统模型描述飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度、飞行器控制量之间的关系；S2、根据控制系统模型，获取飞行器当前时刻的飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度以及上一时刻飞行器控制量，获得当前控制信号，飞行器按照控制信号控制飞行器进行偏转。本发明公开的用于捷联导引飞行器的(56)对比文件张登辉.助推滑翔飞行器多约束制导控制一体化设计方法.中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2022,第72-82页.刘佳琪等.考虑驾驶仪动态性能的指令滤波反演制导律.航空学报.2020,第41卷(第12期),第3241231-32412310页.安炳合;王永骥;刘磊;侯治威;王博.基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制.弹箭与制导学报.2019,第39卷(第06期),第164-170页.卜祥伟;吴晓燕;白瑞阳;马震.基于滑模微分器的吸气式高超声速飞行器鲁棒反演控制.固体火箭技术.2015,第38卷(第01期),第12-17页.
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公开(公告)号：CN116126033B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310420873.7
申请日：2023-04-19
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器制导控制方法，该方法中将制导系统和控制系统分开考虑，在已知目标地理坐标的前提下，基于飞行器运动学模拟出最佳制导途径，将该模拟结果作为最优解；考虑制导飞行器动力学，将飞行器的姿态控制问题转化为对模拟途径的跟踪问题，从而引入了反步法控制方法，基于零化视线角速率的制导策略，设计了指令跟踪方法，其中，速度倾角速率作为制导系统向跟踪系统的输入，跟踪制导系统的速度倾角速率指令从而精准打击目标。
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公开(公告)号：CN116126033A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310420873.7
申请日：2023-04-19
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器制导控制方法，该方法中将制导系统和控制系统分开考虑，在已知目标地理坐标的前提下，基于飞行器运动学模拟出最佳制导途径，将该模拟结果作为最优解；考虑制导飞行器动力学，将飞行器的姿态控制问题转化为对模拟途径的跟踪问题，从而引入了反步法控制方法，基于零化视线角速率的制导策略，设计了指令跟踪方法，其中，速度倾角速率作为制导系统向跟踪系统的输入，跟踪制导系统的速度倾角速率指令从而精准打击目标。
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公开(公告)号：CN116000912A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107870628B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201610855639.7
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机地面控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器，其中，在稳瞄操控席位内设有图像处理模块和图像转发模块，在武器操控席位内设有图像接收模块和解算诸元模块，在地面任务管理器内设有数据分发模块和指令重组模块。所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄操控席位控制稳瞄装置，进行目标的搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位；步骤2、在武器操控席位内进行解算诸元，然后调整飞行区域，使目标在武器模块的探测范围之内；步骤3、利用武器操控席位控制武器模块，进行目标的搜索及锁定；步骤4、进行目标打击；步骤5、进行战后评估。
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公开(公告)号：CN110032206B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910371951.2
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种远程制导飞行器大落角攻顶控制方法及控制系统，该方法及系统中在末制导段采用过重补比例导引制导律进行制导控制，并且在制导控制特定时间后切换重力补偿系数，通过不同的重力补偿系数调整飞行器的姿态，得到期望的较大攻角，实现大落角攻顶。
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公开(公告)号：CN107870631B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201610855877.8
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机机载系统及其控制方法，其中，所述系统包括机载数据链终端、稳瞄装置、飞控模块、武器模块和机载任务管理器；所述机载任务管理器包括母板、机载综合控制板和武器发控板，在所述机载综合控制板上设置有信息转发模块、数据提取与打包模块和指令分发模块，在所述武器发控板上设置有上电控制模块和点火控制模块；所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄装置和地面控制站对目标进行搜索、识别、锁定、跟踪和定位，步骤2、调整飞行区域使目标在导引头的探测范围之内，步骤3、利用武器模块和地面控制站进行目标搜索及目标锁定，步骤4、进行目标打击，步骤5、进行战后评估。
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公开(公告)号：CN107870626B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201610851435.6
申请日：2016-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机地面任务管理器，其设置于地面控制站，其中，所述地面任务管理器包括ATR机箱(250)，在ATR机箱(250)内设置有地面综合控制板(251)，在地面综合控制板(251)上设置有数据分发模块(2511)和指令重组模块(2512)，其中，所述数据分发模块(2511)用于接收机载系统传输给地面控制站的的数据信息，并将所述数据信息分发给地面控制站的操控席位；所述指令重组模块(2512)用于接收地面控制站的操控席位反馈给地面任务管理器的指令信息，并将所述指令信息进行重组，发送给机载系统。
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公开(公告)号：CN111038699A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811187339.1
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器上可分离的复合增程系统及方法，该系统中同时设置有火箭增程模块、底排增程模块、滚转增程模块和滑翔增程模块，各个模块之间协同工作，按照预定顺序，在不同的飞行阶段交替工作，彼此互不干扰，都能够提高飞行器的射程，从而使得飞行器的最终射程得到最大程度的提高；另外，所述火箭增程模块需要体积较大的存储空间来装填燃料，该火箭燃料箱会对飞行器后续的飞行增加较多的负担，所以在火箭发动机工作完成后，将该火箭燃料箱连同其所在的飞行器尾部一并从飞行器主体上脱离，从而进一步提高飞行器的射程。
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