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公开(公告)号：CN214267807U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202023040958.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B62D55/04
Abstract: 本实用新型提供一种新型轮履腿机器人，包括机器人底盘和多个轮履腿行走单元，所述轮履腿行走单元包括腿驱动组件和变形轮组件；所述变形轮组件通过所述腿驱动组件安装在所述机器人底盘上；所述变形轮组件包括变形单元，所述变形单元可致动所述变形轮组件在轮式和履带式状态之间切换；所述腿驱动组件可致动所述变形轮组件摆动。本实用新型提供的轮履腿机器人，融合了轮式、履式及腿式机器人的特点，将轮式、履式、腿式三种运动模式的优势集于一身，结构简单、体积更小、运动更加稳定；增加姿态角度传感器，能够实现机器人在轮式模式和履带式模式之间的自动切换；增加激光雷达传感器，能够实现机器人的自动避障。
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公开(公告)号：CN211844677U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020432459.X
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种侦查机器人，包括平台、变形行走装置和侧向悬挂装置。所述侧向悬挂装置包括第一连接臂、第二连接臂、轮连接件和弹性装置；所述第一连接臂和第二连接臂的一端均铰接在所述轮连接件上，第一连接臂和第二连接臂的另一端分别铰接在平台上；所述弹性装置的一端铰接在所述第二连接臂上，另一端铰接在所述平台上。本实用新型提供的侦查机器人可将轮式、履带式、腿式三种运动模式的优势集于一身，载荷能力强、运动速度快、越障水平高、灵活度好、转弯半径小。本实用新型还提供一种地空一体联合侦查系统，能够兼具小型地面移动机器人和无人机两种侦察方式的优势，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦查。
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公开(公告)号：CN214267808U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202023050658.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型提供一种新型变形轮装置，包括外轮架单元和变形单元，所述外轮架单元包括内腔，所述变形单元设置在所述内腔中；所述变形单元包括变形致动组件和变形从动组件；所述变形致动组件和所述变形从动组件可相对移动设置，所述变形致动组件和所述变形从动组件均与所述外轮架单元连接，通过控制所述变形致动组件和所述变形从动组件之间的相对位置，可致动所述变形轮装置在轮式和履带式之间切换。本实用新型提供的新型变形轮装置，整体结构简单紧凑，通过将电机及丝杆集成在外轮架单元的内腔中，使变形轮装置的宽度和体积大大减小；同时电机及丝杆内置在变形轮装置的中心，有助于提高变形的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202562747U
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201220239028.7
申请日：2012-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M15/02
Abstract: 本实用新型公开的一种用于固体火箭发动机高过载试验装置的点火驱动系统，涉及用于固体火箭发动机实验装置的点火驱动系统，特别涉及用于固体火箭发动机在高过载旋转试验条件下的点火驱动系统，属于航空航天领域。本实用新型包括远程综合控制台、点火电源控制模块、试验控制器、继电器驱动模块、固体火箭发动机和点火具。继电器驱动模块固定在旋转试验台中心轴面的分线盘上，继电器驱动模块中继电器动触点C和静触点D间轴线与旋转台面相切。本实用新型能减小或避免点火电源回路中继电驱动模块在高过载试验环境下受到径向离心惯性和切向加速冲击的不利影响。本实用新型动态工作精准度高，能在高过载旋转情况下对固体火箭发动机进行可靠和安全的连续点火试验。
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公开(公告)号：CN212423324U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202020432461.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种变形轮装置，包括支撑架组件和变形机构组件，所述变形机构组件包括变形动力模块，其设置在所述支撑架组件的一侧；所述变形动力模块包括第一固定板、第一致动器、螺旋传动装置和第一滑动板；所述第一固定板与所述支撑架组件连接；所述第一致动器设置在所述第一固定板上，并通过所述螺旋传动装置致使所述第一滑动板移动；所述第一滑动板与所述支撑架组件连接。本实用新型提供的变形轮装置，可在轮式运动模式和履带式运动模式之间进行快速切换，体积小，结构简单，变形所得机构的构形保持性好。本实用新型还提供一种轮履腿行走装置及轮履腿机器人，将轮式、履带式、腿式三种运动模式的优势集于一身，载荷能力强、运动速度快、越障水平高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211979505U
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202020433673.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供一种机器人侦查系统的控制装置，包括上位机、通信模块、主控制板、动力模块、感知模块、无人机模块和电源模块；所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块通过所述通信模块与所述上位机通信连接；所述电源模块与所述主控制板、动力模块，感知模块和无人机模块电连接；所述动力模块包括从控制板，所述主控制板与所述从控制板采用主-从控制板的架构。本实用新型提供的机器人侦查系统的控制装置，将小型地面移动侦查机器人和空中无人机的控制相结合，实现地空一体联合侦察，从而扩大侦查半径、提高续航能力并且地形适应性强，可较好的实现全方位无遗漏侦查，使侦察立体化、便捷化，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦察。
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