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公开(公告)号：CN109256026B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811389491.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开一种双闭环直流调速系统的教学实验装置，该装置包括：模拟信号给定模块、转速环模拟控制器、电流环模拟控制器、晶闸管驱动电路、主电路和被控对象直流伺服电机，以及电流检测和变换电路、旋转编码器和转速变换电路；该装置还包括：模数转换模块以及依次连接的数字信号给定模块、转速环数字控制器、电流环数字控制器、数模转换模块和功率放大模块；模拟信号给定模块给定的模拟信号、转速反馈信号分别经模数转换模块输入至转速环数字控制器的输入端；电流反馈信号经模数转换模块输入至电流环数字控制器的输入端；功率放大模块输出端与晶闸管驱动电路的输入端连接。利用本发明进行实验时无需上位机即可实现参数整定，人机交互友好。
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公开(公告)号：CN110675715A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911010518.2
申请日：2019-10-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开了一种基于砝码加载双闭环直流调速实验装置，实验装置包括：砝码加载机构、电流检测器、转速检测器、待测直流电机以及依次电连接的转速环比较器、转速环控制器、电流环比较器、电流环控制器和电力电子变换器；砝码加载机构包括：驱动轴、加载摩擦轮、闸瓦和砝码托盘；驱动轴穿过加载摩擦轮和待测直流电机的转动轴连接，驱动轴和加载摩擦轮固定连接，砝码托盘设置于闸瓦上，闸瓦和加载摩擦轮相对设置，当闸瓦向下移动时，闸瓦与加载摩擦轮之间形成摩擦力，通过砝码托盘上砝码重量的变化使摩擦力的大小改变，从而控制驱动轴的转矩。本发明提供的一种基于砝码加载双闭环直流调速实验装置简单、操作方便，并且节能。
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公开(公告)号：CN110675715B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201911010518.2
申请日：2019-10-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开了一种基于砝码加载双闭环直流调速实验装置，实验装置包括：砝码加载机构、电流检测器、转速检测器、待测直流电机以及依次电连接的转速环比较器、转速环控制器、电流环比较器、电流环控制器和电力电子变换器；砝码加载机构包括：驱动轴、加载摩擦轮、闸瓦和砝码托盘；驱动轴穿过加载摩擦轮和待测直流电机的转动轴连接，驱动轴和加载摩擦轮固定连接，砝码托盘设置于闸瓦上，闸瓦和加载摩擦轮相对设置，当闸瓦向下移动时，闸瓦与加载摩擦轮之间形成摩擦力，通过砝码托盘上砝码重量的变化使摩擦力的大小改变，从而控制驱动轴的转矩。本发明提供的一种基于砝码加载双闭环直流调速实验装置简单、操作方便，并且节能。
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公开(公告)号：CN116933937B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310928575.9
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/067 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于模型迁移学习的电子产品零件备货量预测方法充分利用历史数据，结合分位数回归的方法建立神经网络预测模型，通过对预测模型的不同分位点回归得到多个解与真实的历史数据比较，选择最优估计的分位点，再通过以均方根作为损失函数的神经网络一般建立方法进行验证，此外，对于无法收集到足够的需求样本数据的备件种类，通过模型迁移方法提升预测的准确性，综合以上两方面效果，即可给出后续时间段内的售后备件需求量，指导实际售后服务厂商做出相应的决策，在满足用户备件更换需求的条件下，优化相关成本，与现有备件需求量预测方法相比，对数据的利用更充分，优化性能更优异。
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公开(公告)号：CN117250949A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310930042.4
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云工作流的实时车辆模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆动力学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质，与仅针对无人驾驶车辆运动学特征的方法相比进一步提升了模型和控制的保真度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114879658B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210336388.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 孔祥煜 , 戴荔 , 翟弟华 , 孙中奇 , 詹玉峰 , 崔冰 , 张金会 , 邹伟东 , 刘坤 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 闫莉萍 , 高寒 , 杨辰
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。
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公开(公告)号：CN115202213A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112948088B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110283971.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种云计算平台中的云工作流智能管理与调度系统，包括：系统前端、调度控制器、云工作流调度器和资源分配器；系统前端上传云工作流文件；调度控制器接收云工作流文件后生成启动云工作流调度器信息；资源分配器接收启动云工作流调度器信息后通过容器管理平台获取剩余资源；容器管理平台接收创建云工作流调度器请求信息后在节点上创建多个云工作流调度器；各云工作流调度器根据云工作流文件确定资源配置总需求，并接收剩余资源，根据资源配置总需求和剩余资源生成云工作流计算节点，处理云工作流文件。本发明公开的方案能布置在大规模分布式集群上，能把云工作流接收比例提高20％，在多负载环境下，高效、可靠完成工作流任务管理与调度。
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公开(公告)号：CN113032126B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110372038.1
申请日：2021-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高并发云工作流调度引擎跨集群通信系统及方法。该系统的控制器模块采用Service和Deployment方式容器化部署到Kubernetes的Master主集群；生成器模块采用Shell脚本方式容器化部署于各个集群，每个集群以Service和Deployment方式部署唯一的生成器容器；控制器模块和生成器模块均以Service NodePort方式对外提供访问，且以gRPC方式跨越集群通信；分布式数据库在各个集群中单独部署，用于存储调度器模块的资源请求记录；缓存数据库采用分布式架构部署，用于存储全局的工作流信息记录。本发明可以提高系统的灵活性，实现高效通信。
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公开(公告)号：CN114815601A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210317746.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种减少主动悬挂系统时延误差的修正自抗扰控制方法，能够削弱输入延迟，实现了无时滞的主动悬挂减振作用。本发明在传统自抗扰控制的基础上，先对有延迟的控制输入做时间为τ的预估，基于泰勒级数近似及Smith预估器的思想，利用跟踪微分器得到新的相位超前后的实际控制量输入主动悬挂系统；然后在新控制量与ESO之间加入τ0的延迟模块，使得整个闭环都是对当前时刻的控制效果，通过调整两个延迟模块大小，弥补延迟时间预估误差的影响，在不断循环作用下，提高系统减振效果和鲁棒性，致力于削弱时滞影响，提高整体性能。
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