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公开(公告)号：CN109752131A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910145064.3
申请日：2019-02-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明提供一种用于外骨骼机器人的二维力测量装置及方法，在保证穿戴者舒适性的前提下，既可以解决使用者穿戴外骨骼运动过程中二维力的偏移或者耦合问题。该二维力测量装置包括：安装夹板、绑带、二维力传感器、轴承、电位计和末端固定板；绑带内外两侧分别与安装夹板和二维力传感器固定连接；二维力传感器通过轴承穿过外骨骼机器人上人机接口处的杆件后与末端安装板活动连接，使二维力传感器能够相对末端安装板转动；末端安装板固定连接在外骨骼机器人上人机接口处的杆件上；电位计测量二维力传感器相对末端安装板转动的角度；二维力传感器位于初始安装位时，其两个测量方向分别与人机接口处对接面内两个相互垂直的方向一致。
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公开(公告)号：CN107019277B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201710367782.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: A41H1/00
Abstract: 本发明公开了一种数字式测量尺及其测量方法，测量尺包括软尺带、第一、第二光电传感器、检测电路、连接圆盘、外壳、蓝牙控制芯片、显示屏、LED数据传输指示灯、功能开关、电源供电模块和客户端；蓝牙控制芯片根据接收到光电传感器的信号得到软尺带位移长度，并控制显示屏实时显示数据；本发明使用反射式光电传感器实现位移检测，既能保证测量精度，又能降低设计成本；充分利用芯片资源，避免不必要的成本浪费；能够实时显示测量数据，避免因测量尺故障导致测量错误造成返工现象；不需要人工记录和汇总数据，提高工作效率，降低人力成本，同时便于数据统一化管理与使用。
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公开(公告)号：CN105643658A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610128514.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0241
Abstract: 本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。
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公开(公告)号：CN215920448U
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202121980349.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开有源外骨骼机器人，涉及外骨骼技术领域，包括驱动盒、髋部组件、刚性腰带、髋关节组件、大腿组件、小腿组件和脚部组件；驱动盒设置于髋部组件上且位于人体后侧；刚性腰带设于髋部组件底部；髋关节组件设置于髋部组件与大腿组件之间；小腿组件设置于大腿组件和脚部组件之间；脚部组件与驱动盒传动连接；大腿组件和小腿组件上均设置有惯性测量元件，惯性测量元件与驱动盒电连接。外骨骼机器人可将负载重力传递至地面，减少人体受到的损伤。小腿与鞋底的锚点处产生主动拉力，减小下肢的人机作用力，缓解人体疲劳。大腿前侧设置拉带，能够平衡负载重力相对于髋关节产生向后的倾覆力矩，减少上肢肩部的人机作用力，减缓人体肩部的疲劳。
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公开(公告)号：CN204951524U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520503433.9
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216229378U
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202121980713.0
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型公开一种外骨骼机器人背部调节结构，涉及助力外骨骼机器人技术领域，主要结构包括两块髋板，所述两块髋板之间设置有髋板调节机构；所述髋板调节机构用于连接并调节所述两块髋板之间的距离；髋板调节机构包括髋部固定调节板和两个髋部活动调节板；髋部活动调节板与相配合的髋板之间设置第一调节螺栓，通过拧动第一调节螺栓以改变髋部活动调节板和髋板之间的相对位置，在保证髋部固定调节板始终位于人体后背正中间位置的前提下，改变两块髋板之间的间距，以适应不同体型的人使用。
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公开(公告)号：CN216284645U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122465371.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01N3/08
Abstract: 本实用新型公开了一种吊带的拉力传导和检测装置，包括吊带导轨、吊带、压力传感器、滑柱、垫块和两个导向托辊，吊带导轨中设置有凹槽，吊带沿凹槽滑动，滑柱和两个导向托辊均安装在吊带导轨上，且均穿过凹槽，滑柱与吊带导轨滑动配合，垫块上设置有压板，压力传感器安装在压板和垫块之间，压力传感器的顶端套设有与压板滑动配合的触发套，垫块固设在凹槽内，且压力传感器位于滑柱的正下方，滑柱的底端能够与触发套接触，滑柱位于两个导向托辊之间，吊带位于滑柱的上方，两个导向托辊均位于吊带的上方，滑柱和两个导向托辊一起支撑吊带。本实用新型的吊带的拉力传导和检测装置能够实时、高效地检测吊带拉力。
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公开(公告)号：CN219705166U
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202320470119.X
申请日：2023-03-06
Applicant: 中国人民解放军63936部队 , 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种外骨骼机器人的动力模块总成，包括安装部件、电机定子和电机转子，该电机定子和电机转子相配合且装设在安装部件，该电机转子设中心轴；还包括一级行星齿轮机构和二级行星齿轮机构；该一级行星齿轮机构具有一级太阳轮和一级行星架，该一级太阳轮和中心轴装接在一起且通过中心轴带动一级太阳轮转动，该一级太阳轮带动一级行星架转动；该二级行星齿轮机构具有二级太阳轮和二级行星架，该二级太阳轮和一级行星架装接在一起且通过一级行星架带动二级太阳轮转动，该二级太阳轮带动二级行星架转动，通过二级行星架转动输出动力。它具有如下优点：结构紧凑，灵活轻便，功率密度高。
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公开(公告)号：CN216399638U
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202122463561.3
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种快速可调的外骨骼机器人背架连接结构，包括背架和连接单元，连接单元包括连接件、回收基座、连接管和腰部连接杆，连接件固设在背架上，连接件和连接管均为套筒，连接管的顶部插设在连接件中，回收基座底端的插接杆插设在连接管中，连接件上设置有第一销孔，连接管的顶部设置有第二销孔，第一快速插销穿过第一销孔、第二销孔和第三销孔；连接管上还设置有多个位于第二销孔下方的第四销孔，腰部连接杆的顶部插设在连接管中，腰部连接杆的顶部设置有多个均能够与任意一个第四销孔对齐的第五销孔，第二快速插销穿过相互对齐的第四销孔和第五销孔。本实用新型使得外骨骼机器人能够适应不同身高的穿戴者。
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公开(公告)号：CN220094600U
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202320470118.5
申请日：2023-03-06
Applicant: 中国人民解放军63936部队 , 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种外骨骼机器人的肩部吊带结构，包括肩杆、应变片、收线机构、调节机构和吊带；应变片粘贴装设在肩杆且通过肩杆变形感应信号；收线机构和调节机构沿前后关系装设在肩杆上；收线机构包括线轮和连接线轮的弹性体，吊带第一端装接在线轮，通过弹性体弹力带动线轮逆转以卷收吊带，通过牵拉吊带带动线轮正转以卷放吊带及弹性体储能；调节机构包括能松锁的锁接机构，吊带第二端穿过锁接机构且锁接时固定吊带及松锁时松开吊带；吊带第二端装接有能连接搬运目标的连接件。它具有如下优点：肩杆因搬运目标重量受力变形，应变片随肩杆变形而变形并输出感应信号，控制模块据感应信号实时计算出搬运目标重量并实时调整助力值。
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