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公开(公告)号：CN118189962A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410299159.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06F18/23 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混合策略的环境探索方法，包括：S1、获取移动机器人的当前位置，创建栅格地图；S2、利用基于RRT的边界检测器进行边界点探索，生成全局候选边界点集和局部候选边界点集；S3、将步骤S2生成的全局候选边界点集通过聚类处理，得到全局候选探索点集，其与局部候选边界点集一起组成最终的候选探索点集；S4、利用探索决策器选出最终任务点。本发明采用上述的一种基于混合策略的环境探索方法，设计了一个基于RRT的边界检测器，根据机器人当前位置和栅格地图信息生成候选边界点集，再经过聚类处理，得出最终的候选探索点集，然后用探索决策器选出最终的任务点，完成整个环境的快速、准确探索。
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公开(公告)号：CN118172807A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310735617.7
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京理工大学 , 中国国家铁路集团有限公司 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道科学技术研究发展中心
IPC: G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T3/4053 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/0475 , G06N3/048 , G06N3/094
Abstract: 一种基于低分辨率表情图像的情感识别方法，属于情感识别技术领域。本发明采用超分辨率重构模块补充人脸表情图像的细节信息，提高表情特征的可分辨能力，解决由分辨率降低导致的情感识别性能下降问题，提升情感识别的精度；无需使用高成本的高分辨率视觉传感器进行图像采集，能够有效降低设备成本。基于双分支生成对抗生成网络，将表情特征迁移至正面目标人脸生成新的表情，恢复局部遮挡并对头部偏转进行矫正，减小实际应用中不确定性因素的干扰，有效提高真实场景中情感识别的准确性和鲁棒性。本发明适用于公共安全监测领域，提高基于低分辨率人脸表情的情感识别精度和对遮挡和头部偏转问题的鲁棒性，降低视觉传感器成本。
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公开(公告)号：CN114499324B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210048987.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置传感器的PMSM三闭环矢量控制装置，该装置包括位置传感器、位置环、速度环和电流环，位置传感器用于检测电机转子的速度信息，位置环通过比较检测到的电机转子位置和给定位置，获得电机转速给定值#imgabs0#速度环通过比较电机转速给定值#imgabs1#与位置传感器检测到的电机转子速度ωm，获得电机交轴的参考电流#imgabs2#电流环比较电机直轴检测电流id与直轴参考电流#imgabs3#获得电机直轴分量参考电压值#imgabs4#通过比较交轴检测电流iq与交轴参考电流#imgabs5#获得电机交轴分量参考电压值#imgabs6#本发明公开的装置在大输出转矩的情况下，仍然能够保证电机的输出准确度。
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公开(公告)号：CN117992222A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410135797.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，涉及集群任务分配技术领域，通过一种不完全的最优化算法，生成一个异构集群任务分配问题的次优初始解，利用初始解优化遗传算法，加快遗传算法收敛速度，包括模型提取、单平台转移优化、初始种群生成和遗传算法迭代四个步骤；本发明采用上述的一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，能够增强遗传算法的局部搜索能力，在不增大种群规模与迭代次数的前提下保障最终分配方法的优越性，减小计算耗时。
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公开(公告)号：CN116774714A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310555955.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种事件触发机制的多约束协同制导方法，该方法中，在每个飞行器中都灌装三维空间中建立耦合的相对运动模型，通过引入三维偏置比例导引的概念，利用偏置项使得所有飞行器在满足最大视场角约束的条件下剩余飞行时间能够趋于一致；该方法中利用分布式协同制导律，相较于连续的控制方法可以有效减少个体之间的数据传输频率，克服通信的限制并提高通信传输效率；分布式的通信网络则可以有效避免集中式通信拓扑的单点失效问题，并且期望攻击时间无需在发射前事先设定，由飞行器群之间进行不连续通信并且最终完成协同制导任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113932671B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111196590.6
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42D1/05
Abstract: 本发明提供了一种应用于电子安全系统的电流触发型起爆集成电路，其包括PCB基板电路、包围PCB基板电路的内部绝缘封装层、外部金属屏蔽层和外部引线层；外部引线层与内部的PCB基板电路引脚连接，引脚包括电流正极输入端I+、电流负极输出端I‑、电源引脚VCC、接地引脚GND和高压端VCC_H；PCB基板电路集成了电流检测模块、差分放大模块、高压开关模块、电流正极端、电流负极端和高压端。本发明所使用的封装方法可以大大降低内部电路直接受外部干扰的影响；与电平触发的起爆电路相比，本发明实现了电流触发的起爆方式；当电流正极端电压和电流负极端的为电压信号时，起爆电路不起爆，避免了外部输入的干扰电平带来的误触发问题。
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公开(公告)号：CN115951716A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310195880.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法，涉及无人机集群控制技术领域，包括以下步骤：获取基于单目相机第一视角图像；对第一视角图像进行目标识别，得到其他个体相对于本机在机体坐标系的相对位置，通过坐标转换的方法求得邻域无人机在惯性坐标系下的绝对位置；引入固定翼无人机历史视觉信息后计算得到邻域内所有无人机的速度朝向；建立以视觉主导的行为规则集；构建可调节的加权决策模型，输出每一轮决策最终得到的速度朝向。本发明可以不依赖通信，完全基于小视场单目视觉的固定翼无人机组群方法。
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公开(公告)号：CN114037281A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111326523.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/06 , G06F16/23 , G06F16/2455
Abstract: 本发明提供了一种基于进化的集群算法综合体，包括：步骤一，根据集群性能指标和自组织性能指标构建评价模型，采用求解质量与计算实时性相结合的综合评价方法，建立多种智能弹药集群决策算法的性能数据库；步骤二，根据作战场景、弹药类型、目标类型、目标数量和弹药数量形成算例分类；步骤三，从性能数据库中随机性搜索算法生成所述算例，每个算例进行多次运算并统计每个采集时刻点的算法性能，度量算法之间的差异性和计算复杂度。本发明设计融合多种集群性能指标的评价模型，构造多种测试算例，综合测试不同算法的各自性能，指导算法设计并选择优势算法构造与数据库协调进化的算法库综合体，达到有效综合不同算法各自性能优势进行集群决策的目标。
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公开(公告)号：CN113959279A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111196608.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种利用多传感器信息融合的弹道环境特征辨识方法，包括：利用三轴磁传感器对弹丸所处的磁场信息进行频域特性分析，得到所述弹丸的转速和角速度；利用动压和静压测量信息，得到弹丸的空速，根据预先装订的地面风速信息，确定弹丸在全过程的速度标量大小；将速度标量、弹丸转速、角速度信息作为观测量，由三轴加速度计获得的三轴加速度信息作为系统输入量，以弹丸弹道环境特征参数信息作为系统状态量，进行扩展卡尔曼滤波，从而得到弹道特征参数。与直接将过载值作为解保量相比，在频域上提取出特征点的做法，具有更高的安全性和可靠性，本方法消耗的计算资源更小，而且能够消除只用加速度信息进行计算带来的累积误差。
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公开(公告)号：CN112597799A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011326682.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的无人机飞行趋势判断方法，能够解决无人机集群编队飞行时面对强电磁干扰环境下丢失其他合作单位信息的问题。本发明基于深度学习网络进行编队集群飞行间个体间飞行趋势判断，通过使用视觉的方法，不会受到电磁干扰，在强电磁干扰的情况下仍然能正常工作，不受环境、气候等条件的影响；其中，使用基于深度学习网络的目标识别算法，具有鲁棒性高、抗干扰性强且能够同时识别多个目标的优点，除此之外，使用基于深度学习网络的目标识别算法在经过GPU加速后可以满足嵌入式平台的使用需求。本发明通过单目捷联式导引头实现可以有效提升检测距离。
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