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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116540780A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310714290.5
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈制导的无人机决策控制方法，涉及无人机决策控制技术领域，包括：获取参与攻防的个体信息，基于预设规则对参与攻防的个体进行目标匹配；根据所述目标匹配结果进行博弈制导计算；将博弈制导计算结果转化为期望姿态和油门后发送给飞行控制栈；飞行控制栈内环通过PID将期望姿态和油门转化成电机转速和舵机控制量，控制仿真中或者实物的动作。本发明能够支持集群层面的决策控制求解与输入，并不局限于个体控制，能够实现高机动追逃下的最优控制，本发明面向高仿真度无人机节点以及无人机实物平台，相较于当前微分博弈技术以及其他高智能现代飞行控制技术，具有更高的可行性与技术成熟度。
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公开(公告)号：CN113351631A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110758894.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种光电智能垃圾分拣小车系统，属于垃圾分类及机械智能控制技术领域。包括传感器模块、信息处理模块、控制系统模块以及运动模块；传感器模块包括相机单元、IMU单元、激光雷达以及光电编码器；信息处理模块包括识别处理单元、回收识别单元以及卡尔曼滤波处理单元；控制系统模块包括任务规划子模块、底层驱动单元和通信单元；任务规划子模块包括垃圾识别定位单元、垃圾拾取判决单元和导航与路径规划单元；运动模块包括机械臂、运动底盘单元；传感器模块与信息处理模块相连，信息处理模块和控制系统模块相连，控制系统模块与运动模块相连。所述系统使用融合定位与导航，大大提高了定位精度，提高识别与夹取的精准度，且具备鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117992222B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410135797.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，涉及集群任务分配技术领域，通过一种不完全的最优化算法，生成一个异构集群任务分配问题的次优初始解，利用初始解优化遗传算法，加快遗传算法收敛速度，包括模型提取、单平台转移优化、初始种群生成和遗传算法迭代四个步骤；本发明采用上述的一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，能够增强遗传算法的局部搜索能力，在不增大种群规模与迭代次数的前提下保障最终分配方法的优越性，减小计算耗时。
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公开(公告)号：CN117992222A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410135797.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，涉及集群任务分配技术领域，通过一种不完全的最优化算法，生成一个异构集群任务分配问题的次优初始解，利用初始解优化遗传算法，加快遗传算法收敛速度，包括模型提取、单平台转移优化、初始种群生成和遗传算法迭代四个步骤；本发明采用上述的一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，能够增强遗传算法的局部搜索能力，在不增大种群规模与迭代次数的前提下保障最终分配方法的优越性，减小计算耗时。
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公开(公告)号：CN113435374A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110758716.8
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于DMD和YOLOV5的光电智能垃圾分拣方法，属于垃圾分类及机械智能控制技术领域。包括：1初始化摄像头及机械爪初始化；2通过摄像头获取垃圾图像；3构建垃圾图像数据集，具体通过DMD将垃圾图像分解为背景和前景，提取前景构建垃圾图像数据集；4将构建的垃圾图像数据集输入YOLOV5网络进行训练，得到训练好的YOLOV5网络作为垃圾图像识别模型；5通过摄像头捕捉待识别的时序画面，使用DMD将捕捉的待识别时序画面区分为背景和前景，提取前景构成测试集；6利用训练好的垃圾图像识别模型对测试集中的前景进行实时分类与识别，得到垃圾位置和数量。所述垃圾分拣方法，识别准确度高、算法复杂度低、对环境条件要求低且抗干扰能力强。
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