公开(公告)号：CN115599102B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202211347913.1

申请日：2022-10-31

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 逯翔 ,  龚俊斌 ,  罗威 ,  陶浩 ,  曾晨

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于避障信息融合的无人船路径跟踪方法，包括以下步骤：采用类人工势场方法，将与无人船趋碰的障碍物目标抽象为实时移动的斥力源，将斥力矢量正交分解为基坐标系下的目标避碰避障的运动分量，获得避碰运动分量；采用改进的视线导航法进行航迹跟踪，同时合成期望航向时的避碰运动分量，获得最终的期望航向角。本发明采用改进的视线导航法相较于现有视线导航法能够有效减小在路径点附近处的横向误差，使得被控平台实际航迹与预期路径更为贴合，同时能够实现平台动态避障功能。

公开(公告)号：CN114780393B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202210369011.1

申请日：2022-04-08

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 曾晨 ,  龚俊斌 ,  陶浩 ,  黄骁 ,  罗威

IPC: G06F11/36 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种海上无人集群智能算法测试训练系统，该系统包括算法测试训练功能模块和基础支持功能模块；其中，算法测试训练功能模块用于进行算法测试与训练，基础支持功能模块包括场景管理模块、任务管理模块、历史管理模块、算法管理模块和模型管理模块。本系统构建了可对无人集群感知认知算法、任务规划及协同控制算法进行智能化测试和训练的系统，从而可在算法接入实装前，充分优化算法参数，降低实装试验风险。

公开(公告)号：CN116700280A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310801813.X

申请日：2023-06-30

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 向金林 ,  曾晨 ,  张科 ,  陶浩 ,  龚俊斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种船舶避碰态势辨识方法，包括以下步骤：1)消除虚警漏警的他船信息的影响；判断第i个动态他船的ID是否在全局变量存储的会遇局面序列信息中的船舶ID中；判断第i个动态他船是否满足驶过让清条件；调用基于相对舷角的会遇局面辨识模型重新辨识第i个动态他船的会遇局面并根据会遇局面将他船ID、航向信息放入对应的会遇序列中；由避碰决策单元判断是否需要重新规划局部避碰路径；至此一轮避碰态势辨识完成；完成整个局部避碰任务。本发明提出一种基于相对舷角的会遇局面辨识模型，辨识结果更加准确可靠。

公开(公告)号：CN116661464A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310801839.4

申请日：2023-06-30

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 向金林 ,  曾晨 ,  张科 ,  陶浩 ,  罗威

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于无人艇的重规划避碰方法，包括以下步骤：1)实时接收本船定位导航信息，本船定位导航信息包括经纬度、航速、航向、艏向、姿态信息；2)实时接收障碍物信息，所述障碍物包括动态障碍物和静态障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的经纬度、速度、尺寸、艏向、航向，并赋予每个障碍物唯一的ID；3)根据事先规划的全局航行路径点序列信息结合接收的信息进行局部避碰路径重规划决策。本发明具备实时重规划功能，能够适应多变的会遇态势，能够迅速对紧急情况采取合理的避碰决策。

公开(公告)号：CN116629674A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310569961.3

申请日：2023-05-19

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 罗威 ,  龚俊斌 ,  朱春佳 ,  张科 ,  陶浩

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群目标威胁评估方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：将目标的周围区域划分成多个区域；计算每个区域内无人机对目标的战力威胁指数和距离威胁指数，最终得出每个区域的威胁指数。本发明将目标的周围区域划分成多个区域，然后分别对每块区域进行威胁评估，得出每块区域的威胁指数，作为威胁评估的依据；并且可以对威胁指数进行排序，为后续制定反无人机集群作战策略提供参考依据。