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公开(公告)号：CN110764413A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911036885.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。
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公开(公告)号：CN110202545A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910543754.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机器人设备技术领域，具体涉及一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构，旨在解决现有技术中六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明一种辅助驱动单元包括：线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与现有六自由度并联机构的定平台中心和动平台中心连接，本发明辅助支链可为动平台提供垂直于动平台平面和平行于动平台平面的额外辅助力。本发明的辅助驱动单元采用力控制模式，已有六自由度并联机构通过安装本发明辅助驱动单元可增加负载能力，提升六自由度并联机构的整体负载能力上限。
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公开(公告)号：CN110116410A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910452704.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于视觉伺服领域，具体涉及一种基于视觉伺服的机械臂目标导引系统、方法，旨在解决视觉伺服中目标成像存在遮挡、脱离视野的问题。本系统方法包括获取机械臂本体与被抓取目标的标志物图像，提取特征点，计算标志物之间的相对位姿；基于相对位姿，使用度量函数获取pan-tilt相机平台最佳观测位置；基于pan-tilt相机平台的水平和垂直视野区域约束，将小车移动至最佳观测位置；基于pan-tilt相机平台的相机的水平和垂直视野区域约束，以及相对位姿，控制机械臂本体的功能部位向目标物体移动。本发明能够避免传统的视觉伺服中出现的目标成像被遮挡、大小不合适、目标脱离相机视野等情况。
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公开(公告)号：CN105091744B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
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公开(公告)号：CN106799732A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611113189.0
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602
Abstract: 本发明属于仿生机器人控制领域，具体提供一种用于双目头眼协调运动的控制系统及其定位方法。本发明旨在解决现有头眼协调运动控制系统在工程实际应用中比较困难的问题。本发明的控制系统包括转动板和旋转架，转动板上设置有：第一相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第一驱动装置；第二相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第二驱动装置。本发明的控制系统在工作时先将两个相机进行初始定位，然后通过相机内参数和手眼参数实时获得两台相机之间的外参数矩阵。本发明的控制系统只需在初始位置立体标定一次，就可以在相机运动过程中实时获得两台相机之间的外参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104085740B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410328167.0
申请日：2014-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65H59/38
Abstract: 本发明公开了一种应用于纤维涂覆设备中的纤维束开卷及张力调整装置，该装置包括：驱动辊组和开卷单元，其中：驱动辊组嵌入在从纤维存储装置到涂覆头的纤维传输通道中，用于对于纤维束进行张力调整控制，驱动辊组包括驱动辊、驱动电机、传动皮带和导向装置，驱动辊用于驱动纤维束；驱动电机通过传动皮带驱动各驱动辊，使各驱动辊的转速一致；在驱动辊组的上游端和下游端分别设有导向装置，用于收拢纤维束；开卷单元置于纤维存储装置内，用于对于纤维束进行开卷控制。本发明能够对于纤维束进行自适应的张力调整和开卷控制，既使多束纤维束也能同时正常工作，同时，本发明还能够避免纤维束与驱动辊之间产生相对滑动，避免纤维束受到磨损。
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公开(公告)号：CN101961698A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010244954.9
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法，所述装置中有点状激光器的激光线出射端与被测喷涂物体表面相对放置；所述面阵CCD摄像机的镜头与被测喷涂物体表面相对放置；图像处理卡与面阵CCD摄像机电气连接。所述方法通过标定的方法，获得每个激光点在图像中的二维位置坐标与其在面阵CCD摄像机坐标系下的三维坐标的关系方程；计算出每个光点中心在图像中的二维坐标，计算出该光点在面阵CCD摄像机坐标系下X、Y和Z轴的三维坐标，最后根据六个激光点的三维坐标，使用最小二乘法拟合出六个光点所在平面的平面方程，根据该拟合的平面方程即可解算得到被喷涂平面与面阵CCD摄像机的相对位姿，从而完成对喷枪位姿的测量。
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公开(公告)号：CN100368157C
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200510071142.8
申请日：2005-05-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种带力反馈的机械手，可以设定夹取物体时所用力的大小，获得适中的夹持效果；具有两自由度，采用直角坐标结构；它包括：驱动部分、夹持部分、传感器部分，其中驱动部分包括运动控制器、功率驱动板、直流伺服电机、垂直导轨和水平导轨；夹持部分即为末端执行器；传感器部分包括力传感器、碰撞检测开关和传感器信息采集模块。本发明的机械手具有重量轻、成本低的特点，可以方便地集成到移动机器人上，使移动机器人具有操作功能。
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公开(公告)号：CN118850374A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411043721.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种机翼可扭转的扑翼飞行器，包括机架、动力组件、圆锥滚动组件、扭转组件和机翼，所述动力组件安装于所述机架中用于输出动力，所述圆锥滚动组件包括固定轴、机翼摆件和连接件，所述扭转组件包括滑动块、第一连杆和第二连杆，所述机翼的前缘连接于所述机翼摆件上，所述机翼的内侧缘连接于所述第二连杆的另一端。通过机翼在扑动过程中扭转机翼的翅膀来优化空气阻力，在下扑过程中，翅膀完全平展以最大化升力，而在上扑过程中，翅膀通过扭转一定角度来减小受力面积，从而显著降低空气阻力。由此减少了能量消耗，提高下扑过程中的升力和飞行器的净升力，使得飞行器在不同飞行状态下具有更好的适应性和稳定性。
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