公开(公告)号：CN110764413B

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201911036885.X

申请日：2019-10-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 邢登鹏 ,  刘希伟 ,  邹伟 ,  徐德

IPC: G05B13/04 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。

公开(公告)号：CN110764413A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911036885.X

申请日：2019-10-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 邢登鹏 ,  刘希伟 ,  邹伟 ,  徐德

IPC: G05B13/04 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。