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公开(公告)号：CN104597058B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510008484.9
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法，通过旋转瓶体使瓶内液体高速旋转，通过急停使得其内的杂质在瓶内液体基本稳定的前提下仍然高速旋转，对该情况下的瓶内液体进行图像采集和处理分析，进行瓶内液体杂质的检测；通过设置工业摄像机的多个曝光参数，得到多种曝光时间下多幅图像，降低了瓶底折射和喷漆的不均匀导致瓶底对光源的吸收不均匀对图像质量的影响。本发明所述的装置和方法可以适应白酒的各种不透明瓶和刻花透明异型瓶的瓶内异物检测，具有检测灵敏度高、误检率低、检测速度快的优点，完全可替代目前的人眼检测，填补白酒自动检测行业的空白。
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公开(公告)号：CN104408718B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410682712.6
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公布了一种基于双目视觉测量的步态数据处理方法与曲线生成方法。该方法包括：从两路摄像机输出数据中同步获取同一时刻的两幅步态图像；对采集到的图像进行处理，包括去噪、二值化和形态学处理；根据标志点布局的几何关系，确定同一时刻两幅图像中标志点的匹配关系，通过双目测量原理计算出标志点的三维坐标；结合标志点的几何关系以及前后两组数据判断标志点的三维坐标数据是否有效,并由计算出的标志点三维坐标在线计算步态参数；根据步态参数在一个步态周期内的变化规律实时分割出步态周期；采用统计方法实现步态曲线的在线生成，并利用实时步态数据对步态曲线进行调整，形成最终符合测试者特征的步态曲线。
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公开(公告)号：CN101398907B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200710122475.8
申请日：2007-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的二维码结构及解码方法。其结构为在正多边形平面图形基底上具有码图符号，其码图符号由具有与基底不同光学反射率的定位模块和单元模块组成，所有模块排列于平面图形上，相互之间留有间隙。解码方法利用计算不变量的方法检测二维码外轮廓中的五条边将二维码从图像中提取，通过计算单映矩阵将当前获取的二维码图像映射至标准码图读取码词然后解码。采用正多边形使二维码能被鲁棒地从环境中检测到；模块采用圆形降低了相邻模块粘连的可能性，在远距低照度时仍能可靠地分离出各个模块；带纠错的解码方法保证了识别率。因此，本发明适合移动机器人用于进行室内环境定位以及标识物体。
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公开(公告)号：CN101961698A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010244954.9
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法，所述装置中有点状激光器的激光线出射端与被测喷涂物体表面相对放置；所述面阵CCD摄像机的镜头与被测喷涂物体表面相对放置；图像处理卡与面阵CCD摄像机电气连接。所述方法通过标定的方法，获得每个激光点在图像中的二维位置坐标与其在面阵CCD摄像机坐标系下的三维坐标的关系方程；计算出每个光点中心在图像中的二维坐标，计算出该光点在面阵CCD摄像机坐标系下X、Y和Z轴的三维坐标，最后根据六个激光点的三维坐标，使用最小二乘法拟合出六个光点所在平面的平面方程，根据该拟合的平面方程即可解算得到被喷涂平面与面阵CCD摄像机的相对位姿，从而完成对喷枪位姿的测量。
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公开(公告)号：CN101268977B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200710064606.1
申请日：2007-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明的一种轮椅攀爬楼梯的辅助方法及装置，涉及助老助残机械技术。它是在楼梯靠墙一侧安装可折叠的活动垫板，以及一个由蓄电池、控制器、控制模块、驱动模块、框架、外壳、直流电机及减速器、轮子组成的助力小车。活动垫板放下后在楼梯上形成斜面，助力小车与轮椅靠背后面连接件连接。在辅助操作人员控制下，助力小车推动轮椅攀爬楼梯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100368157C
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200510071142.8
申请日：2005-05-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种带力反馈的机械手，可以设定夹取物体时所用力的大小，获得适中的夹持效果；具有两自由度，采用直角坐标结构；它包括：驱动部分、夹持部分、传感器部分，其中驱动部分包括运动控制器、功率驱动板、直流伺服电机、垂直导轨和水平导轨；夹持部分即为末端执行器；传感器部分包括力传感器、碰撞检测开关和传感器信息采集模块。本发明的机械手具有重量轻、成本低的特点，可以方便地集成到移动机器人上，使移动机器人具有操作功能。
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公开(公告)号：CN1323341C
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200410048230.1
申请日：2004-06-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/00
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，应用于虚拟现实系统中的人机接触交互接口。该装置包括：比例电磁铁执行元件，钢丝绳-弹簧管传动机构以及安装在手部的骨架机构三者组成的机械部分，以及基于DSP的嵌入式闭环控制系统。比例电磁铁作为执行元件，通过钢丝绳-弹簧管传动机构和骨架机构传递驱动力至手指的指头，基于DSP的嵌入式闭环控制系统对反馈力进行控制。本发明通过控制电流使比例电磁铁产生出大小可控的驱动力，由钢丝绳-弹簧管结构的传动方式把力传递到指端，把反馈力作用在操作者的手指上。为了对反馈力进行精确控制，本发明采用了基于DSP的嵌入式闭环控制系统，能够准确地跟踪虚拟环境的反馈力控制指令。本发明对手指的局部运动产生一定的约束，有效防止虚拟手指嵌入虚拟物体中。
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公开(公告)号：CN1677064A
公开(公告)日：2005-10-05
申请号：CN200410031486.1
申请日：2004-03-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种外科手术中力采集装置，包括计算机和手术刀，信号传输线(1)，加速度计(2)，触力传感器(3)，外套(4)，刀柄(5)，转轴(6)，刀片(7)和三维跟踪装置组成，加速度计(2)和刀柄(5)装在外套(4)中，加速度计(2)处于最后部，刀柄(5)通过转轴(6)与外套(4)连接，刀片(7)安装在刀柄(5)上，触力传感器(3)处于外套(4)的中下部，刀柄(5)的下部和触力传感器(3)上的触力球接触，三维跟踪装置安装在手术刀的力采集装置侧面。结构紧凑、使用方便，实时采集到刀刃上的受力、手术刀的位置和姿态、以及运动速度数据。为虚拟手术中的物理模型建模方法提供了必要条件。该发明具有实际的应用价值。
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公开(公告)号：CN105785989A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610100173.X
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统及相关方法。其中，该系统包括机器人用于建立环境地图；人工标志设置在机器人的顶部。服务器与机器人和网络摄像机通信连接，用于获取网络摄像机的图像并利用网络摄像机内参数矫正该图像；还在矫正后的图像中确定人工标志中心在网络摄像机图像坐标系中的坐标；并根据机器人中心在机器人地图坐标系中的坐标及人工标志中心在图像坐标系中的坐标，解算出图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系，并根据转换关系来标定分布式网络摄像机。本发明实施例具有系统集成度高、可扩展性强、标定方式快捷等优点，且能够直接建立图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系。
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