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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110116410B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910452704.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于视觉伺服领域，具体涉及一种基于视觉伺服的机械臂目标导引方法，旨在解决视觉伺服中目标成像存在遮挡、脱离视野的问题。本系统方法包括获取机械臂本体与被抓取目标的标志物图像，提取特征点，计算标志物之间的相对位姿；基于相对位姿，使用度量函数获取pan‑tilt相机平台最佳观测位置；基于pan‑tilt相机平台的水平和垂直视野区域约束，将小车移动至最佳观测位置；基于pan‑tilt相机平台的相机的水平和垂直视野区域约束，以及相对位姿，控制机械臂本体的功能部位向目标物体移动。本发明能够避免传统的视觉伺服中出现的目标成像被遮挡、大小不合适、目标脱离相机视野等情况。
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公开(公告)号：CN106155113A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610751543.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼动眼控制系统和仿生眼动眼控制方法。其中，该方法包括：将图像给定特征和反馈回来的图像特征相减，得到图像平面内的误差；再将图像平面内的误差与增益矩阵相乘，得到目标在图像平面内的变化速度；最后利用雅克比矩阵对目标在图像平面内的变化速度进行变换处理，得到第一至第四步进电机中任一步进电机的运动速度，从而通过第一至第四步进电机的运动速度的控制实现对仿生眼的控制，实现了稳定有效地模仿人眼实现扫视、平滑追踪和趋异运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN106155113B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610751543.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼动眼控制方法。其中，该方法包括：将图像给定特征和反馈回来的图像特征相减，得到图像平面内的误差；再将图像平面内的误差与增益矩阵相乘，得到目标在图像平面内的变化速度；最后利用雅克比矩阵对目标在图像平面内的变化速度进行变换处理，得到第一至第四步进电机中任一步进电机的运动速度，从而通过第一至第四步进电机的运动速度的控制实现对仿生眼的控制，实现了稳定有效地模仿人眼实现扫视、平滑追踪和趋异运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN110116410A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910452704.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于视觉伺服领域，具体涉及一种基于视觉伺服的机械臂目标导引系统、方法，旨在解决视觉伺服中目标成像存在遮挡、脱离视野的问题。本系统方法包括获取机械臂本体与被抓取目标的标志物图像，提取特征点，计算标志物之间的相对位姿；基于相对位姿，使用度量函数获取pan-tilt相机平台最佳观测位置；基于pan-tilt相机平台的水平和垂直视野区域约束，将小车移动至最佳观测位置；基于pan-tilt相机平台的相机的水平和垂直视野区域约束，以及相对位姿，控制机械臂本体的功能部位向目标物体移动。本发明能够避免传统的视觉伺服中出现的目标成像被遮挡、大小不合适、目标脱离相机视野等情况。
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公开(公告)号：CN106799732A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611113189.0
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602
Abstract: 本发明属于仿生机器人控制领域，具体提供一种用于双目头眼协调运动的控制系统及其定位方法。本发明旨在解决现有头眼协调运动控制系统在工程实际应用中比较困难的问题。本发明的控制系统包括转动板和旋转架，转动板上设置有：第一相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第一驱动装置；第二相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第二驱动装置。本发明的控制系统在工作时先将两个相机进行初始定位，然后通过相机内参数和手眼参数实时获得两台相机之间的外参数矩阵。本发明的控制系统只需在初始位置立体标定一次，就可以在相机运动过程中实时获得两台相机之间的外参数。
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