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公开(公告)号：CN116252974A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111497545.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种用于地面卫星模拟器的二维转台，其中滚转框架设于从动框架中，十字轴设于滚转框架中，从动框架内部两侧设有第一轴承，十字轴的第一转轴两端分别伸出滚转框架后通过第一轴承支撑，且从动框架内设有限定第一转轴转动的第一刹车组件，滚转框架两端设有第二轴承，十字轴的第二转轴两端分别通过第二轴承支撑，且滚转框架一端内部设有限定第二转轴转动的第二刹车组件，从动框架上端设有安装板，且安装板上设有复位组件，滚转框架上侧设有复位杆穿过安装板并通过复位组件复位，卫星模拟器安装于滚转框架上，从动框架可升降地设于设备单元框架中。本发明的结构设计可减小摩擦阻力矩，可以较好地实现卫星模拟器滚转、偏航等模拟。
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公开(公告)号：CN115533958A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211506624.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及抓取装置，特别涉及一种可调变距抓手。包括自动调距结构、接口转换结构及多组自动到位抓取结构，其中接口转换结构用于与机器人连接；接口转换结构的底部沿横向设有两个横向固定滑轨及与各横向固定滑轨滑动配合的多个横向固定滑块，多组自动到位抓取结构分别与多个横向固定滑块连接；自动调距结构设置于接口转换结构上且依次与多组自动到位抓取结构连接，自动调距结构用于实现多组自动到位抓取结构的自动调距。本发明根据产品装箱操作批量大、操作过程一致的需求，对产品的抓取、旋转、调距进行精准控制，保证多产品同时执行装箱操作，提高装箱效率。
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公开(公告)号：CN115415264A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211381252.4
申请日：2022-11-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及生产线药浆清理技术领域，特别涉及一种药浆自动清理系统。包括外部轴机器人、料斗清理工具库、料斗清理总装、零件清理工具库及零件清理总装，其中料斗清理工具库设置于料斗清理总装的一侧，料斗清理工具库用于放置料斗清理工具，料斗清理总装用于定位料斗；零件清理工具库设置于零件清理总装的一侧，零件清理工具库用于放置零件清理工具，零件清理总装用于定位零件；外部轴机器人用于完成料斗和零件的清洗作业。本发明用于在清理间内实现对残留在料斗和浇注工装零件内外表面的药浆进行自动无人清理，实现现场清理作业过程的无人化，降低劳动强度，保障人员安全。
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公开(公告)号：CN114589482A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011409865.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明涉及部段装配设备领域，具体地说是一种多部段对接拧紧装置，其中安装基座上设有主滑道、侧滑道和下层滑道，端盖拧紧从动单元和多自由度装夹调整单元设于主滑道上，部段拧紧驱动单元设于侧滑道上，对接力检测单元设于下层滑道上，部段拧紧驱动单元设有可移动且带啮合齿轮的拧紧机构，端盖拧紧从动单元包括齿轮组和定位端盖并通过齿轮组驱动旋转的转盘，且端盖旋拧时所述啮合齿轮与所述齿轮组啮合，多自由度装夹调整单元设有螺纹基准转移工装和位置可调且可转动的环形工装。本发明可实现各部段一次装夹到位，并利用螺纹基准转移工装与适应性夹持调整机构完成多节部段同轴装夹，解决了因多节大口径部段变形不同轴导致的拧紧力矩过大问题。
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公开(公告)号：CN114036643A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111325118.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06K9/62 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种变形舱段数字孪生体建模方法，涉及逆向建模领域。该方法针对三维激光扫描设备扫描得到的变形舱段的点云数据，对其进行数据处理、特征提取和模型构建。通过使用NX软件提供的二次开发接口，采用C语言作为优选的开发语言进行程序化建模。构建得到的舱段数体孪生体可以为变形舱段虚拟装配对接模型的构建提供虚拟模型基础，为装配过程的部件选配和路径寻优提供数据模型。通过使用NX二次开发程序完成变形舱段数字孪生体的构建，可以将建模过程流程化、规范化，帮助减少重复性操作，提高建模效率，便于用户掌握整个建模流程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112427266B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011303456.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供超高粘度胶液高精度智能涂胶方法与装置，包括挤压出胶装置、涂胶刷、涂胶质量视觉检测装置、不同工艺参数与涂胶质量数据集、工艺参数与涂胶质量机器学习模型。其通过挤压出胶装置出胶并沿工件轴线匀速移动，涂胶刷进给与挤在产品上胶液接触进行涂胶，传感装置在线检测产品转动速度、出胶速度、出胶装置沿轴向移动速度、胶刷进给量及环境温湿度等工艺参数，视觉检测装置实时在线检测涂胶完整度、涂胶厚度及均匀度。采用不同工艺参数重复上述涂胶实验，构建不同工艺参数与对应涂胶质量的样本数据集，采用机器学习算法对样本数据进行训练构建涂胶工艺参数与涂胶质量的对应关系模型，通过质量模型实时在线优化工艺参数保证涂胶质量。
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公开(公告)号：CN109396059B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811581472.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及外观质量非接触式检测装置，具体的说是一种适用于筒状物体的外观直径检测装置。包括基础架体及安装在基础架体上的升降驱动单元、模组传动单元、支撑滚转机构、推挡机构、被检物体以及龙门视觉检测单元，其中支撑滚转机构设置于升降驱动单元上，用于驱动被测物体转动，升降驱动单元用于驱动支撑滚转机构升降，龙门视觉检测单元横跨于支撑滚转机构的两侧、且与基础架体滑动连接，模组传动单元与龙门视觉检测单元连接，用于驱动龙门视觉检测单元水平滑动。本发明采用非接触式测量手段，同时对被检物体的尺寸具有一定程度的柔性，满足筒状物体轴向直径以及外圆柱面的污迹、凹坑等外观缺陷的自动、高效检测。
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公开(公告)号：CN108907658B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810851977.2
申请日：2018-07-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于导弹性能检测技术领域，具体地说是一种自动化托插装配装置。包括支撑架体、水平移动装置、二维运动装置及自动拔插装置，其中支撑架体固定于地面上，水平移动装置安装于支撑架体上，二维运动装置设置于水平移动装置的前端、且与自动拔插装置连接，用于驱动自动拔插装置进行二维运动。本发明可实现托插自动拾取、安装装配到弹药上，并实现夹持、预拧、拔环等相关工艺，实现托插全自动操作完成相关工艺满足弹药检测需求。
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公开(公告)号：CN109158865A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811374706.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/04
CPC classification number: B23P19/04
Abstract: 本发明涉及一种拧紧机，特别涉及炮弹和小口径导弹不同舱段之间大螺纹的拧紧，包括机架、拧紧单元、夹紧单元、升降滑台和升降驱动机构，其中升降滑台与机架滑动连接，升降驱动机构设置于机架上、且与升降滑台连接，夹紧单元或拧紧单元设置于升降滑台上；当夹紧单元设置于升降滑台上时，拧紧单元固定于机架的上端；当拧紧单元设置于升降滑台上时，夹紧单元设置于传输线体上，拧紧单元和夹紧单元通过相互配合实现对工件的拧紧。本发明可实现自动拧紧，解决现有拧紧过程中劳动强度大，工作效率低，且具有一定的危险性的问题；本发明结构紧凑，布局合理，适应范围广，可在生产线产品托盘工位直接进行作业。
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