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公开(公告)号：CN108217477A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611197510.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天地面仿真试验领域，具体地说是一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，包括平衡吊连接臂、中间连接臂、重力平衡支承臂、凹型架和分支杆组件，其中中间连接臂两端分别与平衡吊连接臂和重力平衡支承臂转动连接，在所述中间连接臂上设有两个制动机构，所述平衡吊连接臂和中间连接臂分别通过不同的制动机构制动转动，所述平衡吊连接臂端部设有智能平衡吊，所述智能平衡吊通过钢丝绳与凹型架上端相连，所述凹型架下端与对接机构内的分支杆组件相连，飞行器模拟件进行试验时一端与对接机构连接，另一端与重力平衡支承臂远离所述中间连接臂的一端连接。本发明在对接机构进行地面试验时能够实现重力平衡浮动控制及六自由度的快速跟随。
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公开(公告)号：CN108213776A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611158429.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
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公开(公告)号：CN105643605B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201610197094.5
申请日：2016-03-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00 , B25J15/06 , H01F41/02 , H01F27/245
Abstract: 本发明属于变压器铁心叠片工艺技术领域，具体地说是一种变压器铁芯叠片机械手。包括Y向运动组件、滑块、连接板、X向运动组件、可伸缩吸盘式机械手、旋转运动组件、视觉相机支架及视觉相机，其中Y向运动组件与X向运动组件连接，所述旋转运动组件安装在Y向运动组件的下端，所述可伸缩吸盘式机械手固定安装在旋转运动组件的下方，所述视觉相机支架安装在Y向运动组件的底部，所述视觉相机固定安装在视觉相机支架上，所述连接板与X向运动组件的底部固接，所述连接板通过滑块与龙门上的导轨相连，使所述变压器铁芯叠片机械手可Z向运动。本发明将叠片工艺自动化，提高该工艺的效率并使变压器产品具有较高的质量。
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公开(公告)号：CN106853550A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510903915.8
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B23K26/1476 , B23K26/20
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种双激光焊接集成式焊接头，包括激光头接口、喷嘴基座、外基座﹑L型螺纹接头﹑内芯套、外连接套和辅助激光组件，喷嘴基座安装在激光头接口下侧，外基座套装在喷嘴基座上，所述外基座的安装座体与喷嘴基座的基座体之间形成保护气腔体，内芯套套装在喷嘴基座的连接轴上，所述连接轴内部和内芯套内部相通形成焊接激光通道，外连接套套装在外基座的轴套部上，所述外基座的轴套部和喷嘴基座的连接轴之间以及所述外连接套与内芯套之间相通形成保护气通道，所述外基座两侧固装有L型螺纹接头，所述辅助激光架组件设置于所述外基座外侧。本发明的保护气通道长度可调且有效保证示教工装辅助示教过程的准确性。
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公开(公告)号：CN105241398A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510683761.6
申请日：2015-10-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明涉及炮弹的位置公差检测设备，具体地说是一种非接触弹体同轴度全自动检测设备，底座两端分别安装有定位装置和卡紧驱动装置，定位装置和卡紧驱动装置之间安装有浮动托盘装置，浮动托盘装置可拖住弹体并具有旋转自由度，浮动托盘装置和卡紧驱动装置可做横向移动，激光CCD传感器安装在底座侧面，同轴度检测时将被测弹体放置在浮动托盘装置上，卡紧驱动装置横向挤紧弹体靠紧定位装置并带动弹体做旋转运动，调节激光CCD传感器与待测弹体的回转轴线的距离至指定位置，采集弹体旋转时弹体表面与激光CCD传感器的距离，根据采集的数据可实现同轴度的检测。本发明具有结构可靠、稳定性高、分辨率高、检测快速、非接触、操作安全等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104668948A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310632718.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/067 , B23P19/065
Abstract: 本发明属于自动化装配技术领域，具体地说是一种径向螺栓拧紧装置。包括底座II、壳体、支撑架、驱动装置、转向传动装置、浮动传动装置及拧紧组件，其特征在于：壳体安装在底座II上，所述支撑架、驱动装置、转向传动装置及浮动传动装置均设置于壳体内，所述支撑架与底座II连接，所述驱动装置和转向传动装置安装于支撑架上，所述驱动装置、转向传动装置及浮动传动装置依次传动连接，所述浮动传动装置穿出壳体与拧紧组件连接。本发明特别适用狭窄空间内径向螺栓的连续自动化装卸，在保证产品合格率的基础上提高生产效率。
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公开(公告)号：CN103090836A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110340370.6
申请日：2011-11-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及测量系统，具体地说是一种柔索倾角测量装置，包括柔索、吊环、内层转动块、外层转动块、支座、内层转动角度测量编码器及外层转动角度测量编码器，其中柔索的一端与跟随运动装置相连，另一端与吊环的一端连接，吊环的另一端连接有内层转动块；所述内层转动块通过第一转动轴可相对转动地与外层转动块相连，该外层转动块通过第二转动轴可相对转动地与支座相连，支座固定在试验物体上；第一转动轴及第二转动轴上分别连接有内层转动角度测量编码器及外层转动角度测量编码器。本发明具有测量精度高，结构简单，安装方便，便于维护的优点。
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公开(公告)号：CN101956530B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200910012538.3
申请日：2009-07-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及石油井下钻孔设备，具体地说是一种通过一次下井即可完成钢套管壁及水泥和岩石层开孔的石油钻井井下水平开孔钻具，包括执行机构及与其密封连接的动力源，执行机构分为内、中、外三层，包括了对钢套管壁钻孔的钻具及对水泥层和岩石开孔的导向器，两者通过定位液压缸驱动往复移动，使得一次下井即可完成钢套管壁及水泥和岩石层的水平钻孔，大大提高了井下水平开孔的效率；动力源通过油管向执行机构提供动力，油管与密封连接件之间密封好，不需要专门对电机和电池及电线进行密封。本发明设备结构简单，操作方便，成本低。
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公开(公告)号：CN102554696A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010590010.7
申请日：2010-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23Q16/02
Abstract: 本发明涉及自动化装配生产线上的分度设备，具体地说是一种多工位转换分度机构，包括分度定位机构、机架、气缸、转盘、超越离合器、连杆、主轴、定位块及轴承座，轴承座安装在生产线的机架上，主轴可转动地安装在轴承座内，主轴的一端连接有超越离合器，另一端设有转盘；气缸的一端接有固定铰链，另一端通过活动铰与连杆的一端相连，连杆的另一端与超越离合器连接；所述转盘上设有工装，转盘的外缘设有多个定位块，定位块通过位于转盘一侧的分度定位机构确定工位。本发明一个分度机构可适应多种数量工位的转换分度，调整方便，分度准确；在更换产品时，只需要调整螺丝顶杆的位置，更换相应的工装，就能满足生产工艺要求。
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公开(公告)号：CN101956531A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910012539.8
申请日：2009-07-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及石油井下钻孔设备，具体地说是一种通过一次下井即可完成钢套管壁及水泥和岩石层开孔的石油钻井平台井下水平钻孔组合钻具，执行机构分为内、中、外三层，包括了对钢套管壁钻孔的钻具及对水泥层和岩石开孔的导向器，两者通过定位液压缸驱动往复移动，使得一次下井即可完成钢套管壁及水泥和岩石层的水平钻孔，大大提高了井下水平开孔的效率，钻具中的钻头为柔性钻头，进给液压缸的进给方向为执行机构外壳的轴向，减少了钻具的占用空间，缩小了执行机构的体积，动力源通过油管向执行机构提供动力，油管与密封连接件之间密封好，不需要专门对电机和电池及电线进行密封。本发明设备结构简单，操作方便，成本低。
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