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公开(公告)号：CN113376673B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110740896.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及GNSS卫星导航与定位技术领域，特别涉及一种BDS/GPS组合精密单点定位快速收敛方法，BDS/GPS组合精密单点定位(PPP)性能受观测异常、观测值随机模型误差和动力学模型误差等因素影响，定位收敛速度较慢，制约了BDS/GPS组合PPP在快速定位方面的应用。为此，提出采用改进IGG III抗差模型抑制粗差观测值的影响；利用引入时间相关遗忘因子的Helmert方差分量估计合理确定BDS/GPS系统间权比；为了控制载体状态扰动异常对动态定位参数估值的影响，利用预报残差统计量构建了自适应因子。建立了一套抗差自适应BDS/GPS组合PPP方法，与传统方法相比，抗差自适应方法提高了GPS/BDS组合PPP收敛速度和定位精度。
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公开(公告)号：CN115291227A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211030508.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种室内外无缝定位与3D建图方法及系统，涉及定位及建图领域，该方法包括：对激光雷达数据和惯性测量传感器数据分别进行数据预处理；基于去畸变激光雷达数据和预积分处理后的惯性测量传感器数据，采用基于图优化的方式得到载体的第一位姿信息；采用卡尔曼滤波方式，基于GPS数据与预积分处理后的惯性测量传感器数据计算载体的第二位姿信息由第二位姿信息对第一位姿信息进行坐标变换；将第一位姿信息作为预测，将坐标变换后的第二位姿信息作为观测，采用卡尔曼滤波器进行滤波优化；采用雷达惯性里程计对滤波后的位姿信息进行更新；根据更新后的位姿信息对去畸变激光雷达数据进行配准，生成三维点云地图。本发明能提高定位精度。
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公开(公告)号：CN114740508A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210480556.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提出一种顾及用户行为的实时高并发高精度时空服务方法，属于导航定位领域。本发明基于国内北斗和低轨卫星地基基准站双频伪距和载波相位数据，结合星载低轨卫星的北斗双频伪距和载波相位观测数据，估计北斗与低轨卫星精密轨道、钟差、钟速和钟漂，以及区域电离层和对流层等空间大气延迟量并建立相关模型；针对解算的增强信息进行分类，建立广域与区域融合的高精度时空位置增强信息池；同时通过识别用户行为或需求，判断用户应用的精度需求和所需增强信息的类型，利用负载均衡的方式，实现匹配海量、多类用户高并发的高精度定位服务。
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公开(公告)号：CN112630806B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011465895.8
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种动节点时间同步和快速定位方法，属于卫星导航中的精密时间同步和高精度定位技术领域。它在传统PPP精密时间同步的基础上，采用PPP‑RTK方法实现时间同步，快速实现动节点用户与时频中心的时间同步，解决传统PPP精密时间比对需要较长收敛时间，无法满足动节点用户时间同步的实时和高精度需求问题；在此基础上，依据用户节点和时频中心的原子钟特性和时间同步结果的历史数据，采用预测的时间同步信息辅助的PPP‑RTK定位技术，大大提升动节点时间估计的精度，同时有力解决了PPP‑RTK高精度定位重新初始化收敛慢的问题，满足了动节点用户和时频中心间高精度时间同步和自身高精度定位需求。
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公开(公告)号：CN111551974B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010430236.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于PPP‑RTK的动平台编队相对定位方法，属于卫星导航技术领域。它在传统PPP和RTK定位方法的基础上，采用PPP‑RTK定位技术，能够快速、实时、高精度地确定主节点的绝对位置，解决了传统PPP需要较长时间才能实现快速收敛的问题。此外，本发明还设计了虚拟化基准站技术，解决了动节点绝对坐标的实时获得和更新问题，实现了传统RTK和动动RTK两种定位模式的统一，解决了从节点动动RTK和普通RTK的切换问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112799105A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011608129.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/25
Abstract: 本发明公开了一种编队LEO卫星星间时间同步和评估方法，属于卫星时间同步技术领域。本发明采用卫星动力学平滑位置来约束LEO星间共视时间比对估计方程，减弱LEO卫星位置误差对时间同步性能的影响，解决了LEO卫星存在异常机动需要初始化和卫星平台运算资源较大消耗问题。此外，本发明采用位置信息辅助的PTP同步方法和星间测距信息来自主实现LEO星间时间同步性能的检验和评估，解决了编队LEO卫星高精度时间同步自主实时在线评估问题，满足编队LEO星间高精度时间同步自主估计和实时评估的需求。
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公开(公告)号：CN112068168A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010933698.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉误差补偿的地质灾害未知环境组合导航方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用单目视觉获取救援场景的关键帧信息，实时解算姿态变换矩阵，为救援平台提供高精度相对定位结果，实现了卫星导航定位失效状态下的定位维持，同时，基于一阶马尔科夫模型利用视觉姿态变换为卫星导航进行实时误差补偿，最终给出高精度、可信的定位结果。本发明方法简单易行，能够在地质灾害环境下为救援平台提供高精度的可信定位技术手段。
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公开(公告)号：CN110687559A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911063885.9
申请日：2019-11-04
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于机载平台的无缝高精度定位和完好性评估方法，适用于机载平台高精度导航定位以及相关应用领域，它在传统的RAIM算法基础上，采用RTK和RTD双引擎的实时运算结果，实现定位完好性评估，为错误固定模糊度导致的RTK定位异常提供预警；基于GNSS多普勒观测量估计的速度/加速度探测机载运动状态异常，在机载平台运动过程中，以宽巷模糊度作为虚拟观测，实现卫星运动中的短基线和中长基线RTK定位模式的无缝切换，解决机载平台定位模式切换中引擎需要重新初始化问题。
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公开(公告)号：CN110045407A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910396299.X
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种分布式伪卫星/GNSS优化定位方法，涉及导航定位技术领域。本发明采用基准站坐标约束的差分信息修正法来解决伪卫星高精度时间同步问题，采用优选的伪卫星联合GNSS的模糊固定方法，解决了伪卫星伪距多径时时需要已知点初始化问题或GNSS卫星观测不足导致定位失败问题，采用延迟模糊度固定方法解决了频繁升降的GNSS/伪卫星对定位精度造成的不利影响。本发明具有重要的工程实际应用价值，提高了复杂环境下高精度定位的可用性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114740508B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202210480556.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提出一种顾及用户行为的实时高并发高精度时空服务方法，属于导航定位领域。本发明基于国内北斗和低轨卫星地基基准站双频伪距和载波相位数据，结合星载低轨卫星的北斗双频伪距和载波相位观测数据，估计北斗与低轨卫星精密轨道、钟差、钟速和钟漂，以及区域电离层和对流层等空间大气延迟量并建立相关模型；针对解算的增强信息进行分类，建立广域与区域融合的高精度时空位置增强信息池；同时通过识别用户行为或需求，判断用户应用的精度需求和所需增强信息的类型，利用负载均衡的方式，实现匹配海量、多类用户高并发的高精度定位服务。
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