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公开(公告)号：CN117388883A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311316994.3
申请日：2023-10-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开一种基于稀疏地基节点的北斗低轨PPP‑RTK高精度服务方法，属于高精度定位服务技术领域。本发明以超快速轨道的动力学平滑轨道时间衰减虚拟观测方程约束下，基于低轨卫星与稀疏地基跟踪站联合快速估计精密轨道、钟差等信息的方法，然后，设计基于先验估计的轨道、钟差等信息作为虚拟观测数据，利用稀疏的GNSS与低轨卫星观测量快速估计对流层与电离层空间延迟信息与完好性评估的方案，基于此可保障高可靠、高精度服务前提下，大大减少对地面跟踪站数量与分布的严重依赖。
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公开(公告)号：CN114777781A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210280764.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于PNT(定位导航与授时)领域，公开了一种地月PNT体系多节点时空服务方法。该方法包括：针对地月空间的PNT体系，进行多类型服务节点与用户节点间的观测体系构建，生成服务节点与用户节点间相应类型观测量；为相应类型观测量建立多类型服务节点与用户节点间的对应观测方程并计算理论值；将用户节点四维时空坐标视为待估参数，解算得到四维时空坐标的最佳估值，并由控制中心向用户节点发送指令，提供一种地月空间内多用户节点的PNT时空服务方法。本发明的方法解决了目前深空PNT仅有概念架构研究而缺乏具体方法研究的问题，提供了一种地月空间多用户节点获取时空服务的具体方法，可为我国未来深空PNT体系建设提供参考。
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公开(公告)号：CN115291227B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211030508.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种室内外无缝定位与3D建图方法及系统，涉及定位及建图领域，该方法包括：对激光雷达数据和惯性测量传感器数据分别进行数据预处理；基于去畸变激光雷达数据和预积分处理后的惯性测量传感器数据，采用基于图优化的方式得到载体的第一位姿信息；采用卡尔曼滤波方式，基于GPS数据与预积分处理后的惯性测量传感器数据计算载体的第二位姿信息由第二位姿信息对第一位姿信息进行坐标变换；将第一位姿信息作为预测，将坐标变换后的第二位姿信息作为观测，采用卡尔曼滤波器进行滤波优化；采用雷达惯性里程计对滤波后的位姿信息进行更新；根据更新后的位姿信息对去畸变激光雷达数据进行配准，生成三维点云地图。本发明能提高定位精度。
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公开(公告)号：CN116957151A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310912683.7
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06F18/23213 , G01S19/08 , G01S19/27 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种GNSS卫星精密定轨全球地面测站优化选取方法，涉及卫星精密定轨、多卫星导航系统选站领域。该方法包括：根据所有支持GNSS四系统的全球测站三维坐标，利用k均值聚类算法将这些测站分为n个簇；对每个簇中的测站进行指定时间段内的多指标质量评估，形成每个测站的质量评估指标列表；利用多准则决策算法，将每个簇中的测站质量评估结果进行排序，选择每个簇中排序第一的测站，组成n个均匀分布的全球地面测站站网。本发明针对目前GNSS精密定轨选站算法存在的问题，综合使用聚类算法和多准则决策算法，选出均匀分布且可保证精密定轨质量的GNSS地面测站列表，对GNSS精密定轨具有重要的科研价值和市场价值。
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公开(公告)号：CN115291227A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211030508.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种室内外无缝定位与3D建图方法及系统，涉及定位及建图领域，该方法包括：对激光雷达数据和惯性测量传感器数据分别进行数据预处理；基于去畸变激光雷达数据和预积分处理后的惯性测量传感器数据，采用基于图优化的方式得到载体的第一位姿信息；采用卡尔曼滤波方式，基于GPS数据与预积分处理后的惯性测量传感器数据计算载体的第二位姿信息由第二位姿信息对第一位姿信息进行坐标变换；将第一位姿信息作为预测，将坐标变换后的第二位姿信息作为观测，采用卡尔曼滤波器进行滤波优化；采用雷达惯性里程计对滤波后的位姿信息进行更新；根据更新后的位姿信息对去畸变激光雷达数据进行配准，生成三维点云地图。本发明能提高定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114812554B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210297722.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波的多源融合机器人室内绝对定位方法，属于机器人定位导航技术领域。传统的视觉与IMU融合的解决方案通常仅仅估计机器人相对于局部坐标系的位姿，且位姿估计结果产生随时间的漂移。本发明加入伪卫星传感器，能够获取到机器人相对于卫星导航坐标系的绝对坐标位置，然后与视觉传感器、IMU传感器模块在扩展卡尔曼滤波框架下进行松耦合融合，修正视觉与IMU随时间的累积误差，获得鲁棒的机器人绝对位姿估计结果。本发明实现了机器人在室内外坐标基准的统一，以及机器人在室内外的无缝定位，从而提高了机器人定位导航系统的完整性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114782802B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210280765.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下的机器人视觉里程计方法，属于机器人定位导航技术领域。现实场景中一般存在多个运动物体，在这种动态场景中，由于传统的视觉里程计假设场景中不存在运动的物体，引起机器人在动态场景中定位的较大误差。本发明在视觉手段中融合多模型拟合技术，能够实现场景中各个运动模型的运动参数求解，进一步判别出机器人的运动模型，排除运动物体的干扰，从而实现较为准确的机器人自定位。本发明提升了机器人在动态场景中定位的精度，增强了机器人定位导航系统的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114782802A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210280765.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下的机器人视觉里程计方法，属于机器人定位导航技术领域。现实场景中一般存在多个运动物体，在这种动态场景中，由于传统的视觉里程计假设场景中不存在运动的物体，引起机器人在动态场景中定位的较大误差。本发明在视觉手段中融合多模型拟合技术，能够实现场景中各个运动模型的运动参数求解，进一步判别出机器人的运动模型，排除运动物体的干扰，从而实现较为准确的机器人自定位。本发明提升了机器人在动态场景中定位的精度，增强了机器人定位导航系统的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114777781B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210280764.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于PNT(定位导航与授时)领域，公开了一种地月PNT体系多节点时空服务方法。该方法包括：针对地月空间的PNT体系，进行多类型服务节点与用户节点间的观测体系构建，生成服务节点与用户节点间相应类型观测量；为相应类型观测量建立多类型服务节点与用户节点间的对应观测方程并计算理论值；将用户节点四维时空坐标视为待估参数，解算得到四维时空坐标的最佳估值，并由控制中心向用户节点发送指令，提供一种地月空间内多用户节点的PNT时空服务方法。本发明的方法解决了目前深空PNT仅有概念架构研究而缺乏具体方法研究的问题，提供了一种地月空间多用户节点获取时空服务的具体方法，可为我国未来深空PNT体系建设提供参考。
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公开(公告)号：CN117169931A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311119297.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种顾及GNSS测站历史数据的智能选站方法，属于卫星导航中的GNSS高精度数据处理技术领域。本发明用于GNSS高精度数据处理领域，利用待处理区域内各GNSS测站存储的历史观测数据及最新采集的观测数据，连续不断对测站数据质量进行分析评估，同时对待处理区域按经纬度划分格网，依据数据质量评估结果完成每个格网内的测站选择，最终实现整个处理区域内GNSS测站的最优选择。该方法解决了现有基于大量GNSS测站观测数据进行实时处理时，计算耗时长、处理效率低、占用资源大且处理结果时效性较低的问题。
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