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公开(公告)号：CN114019550B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202111241453.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提出了一种模糊度加权约束的GNSS非差非组合观测方程解算方法，属于卫星导航技术领域。该方法以全球或区域GNSS跟踪站网多频点伪距与相位观测数据为基础，通过增加约束条件构建满秩非差非组合全参数估计模型，实现了接收机钟差、卫星钟差、对流层延迟、电离层延迟及基础频率卫星相位偏差等参数的统一估计。该方法通过对约束条件中包括模糊度在内的参数赋予权重，能够实现灵活选定和调整除对流层参数外所有参数估值的基准，有效解决了原始的非差非组合观测方程在解算时基准选取单一、模糊度参数不能加权约束的问题。
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公开(公告)号：CN113376673B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110740896.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及GNSS卫星导航与定位技术领域，特别涉及一种BDS/GPS组合精密单点定位快速收敛方法，BDS/GPS组合精密单点定位(PPP)性能受观测异常、观测值随机模型误差和动力学模型误差等因素影响，定位收敛速度较慢，制约了BDS/GPS组合PPP在快速定位方面的应用。为此，提出采用改进IGG III抗差模型抑制粗差观测值的影响；利用引入时间相关遗忘因子的Helmert方差分量估计合理确定BDS/GPS系统间权比；为了控制载体状态扰动异常对动态定位参数估值的影响，利用预报残差统计量构建了自适应因子。建立了一套抗差自适应BDS/GPS组合PPP方法，与传统方法相比，抗差自适应方法提高了GPS/BDS组合PPP收敛速度和定位精度。
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公开(公告)号：CN115291227A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211030508.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种室内外无缝定位与3D建图方法及系统，涉及定位及建图领域，该方法包括：对激光雷达数据和惯性测量传感器数据分别进行数据预处理；基于去畸变激光雷达数据和预积分处理后的惯性测量传感器数据，采用基于图优化的方式得到载体的第一位姿信息；采用卡尔曼滤波方式，基于GPS数据与预积分处理后的惯性测量传感器数据计算载体的第二位姿信息由第二位姿信息对第一位姿信息进行坐标变换；将第一位姿信息作为预测，将坐标变换后的第二位姿信息作为观测，采用卡尔曼滤波器进行滤波优化；采用雷达惯性里程计对滤波后的位姿信息进行更新；根据更新后的位姿信息对去畸变激光雷达数据进行配准，生成三维点云地图。本发明能提高定位精度。
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公开(公告)号：CN114740508A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210480556.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提出一种顾及用户行为的实时高并发高精度时空服务方法，属于导航定位领域。本发明基于国内北斗和低轨卫星地基基准站双频伪距和载波相位数据，结合星载低轨卫星的北斗双频伪距和载波相位观测数据，估计北斗与低轨卫星精密轨道、钟差、钟速和钟漂，以及区域电离层和对流层等空间大气延迟量并建立相关模型；针对解算的增强信息进行分类，建立广域与区域融合的高精度时空位置增强信息池；同时通过识别用户行为或需求，判断用户应用的精度需求和所需增强信息的类型，利用负载均衡的方式，实现匹配海量、多类用户高并发的高精度定位服务。
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公开(公告)号：CN115291227B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211030508.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种室内外无缝定位与3D建图方法及系统，涉及定位及建图领域，该方法包括：对激光雷达数据和惯性测量传感器数据分别进行数据预处理；基于去畸变激光雷达数据和预积分处理后的惯性测量传感器数据，采用基于图优化的方式得到载体的第一位姿信息；采用卡尔曼滤波方式，基于GPS数据与预积分处理后的惯性测量传感器数据计算载体的第二位姿信息由第二位姿信息对第一位姿信息进行坐标变换；将第一位姿信息作为预测，将坐标变换后的第二位姿信息作为观测，采用卡尔曼滤波器进行滤波优化；采用雷达惯性里程计对滤波后的位姿信息进行更新；根据更新后的位姿信息对去畸变激光雷达数据进行配准，生成三维点云地图。本发明能提高定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116957151A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310912683.7
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06F18/23213 , G01S19/08 , G01S19/27 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种GNSS卫星精密定轨全球地面测站优化选取方法，涉及卫星精密定轨、多卫星导航系统选站领域。该方法包括：根据所有支持GNSS四系统的全球测站三维坐标，利用k均值聚类算法将这些测站分为n个簇；对每个簇中的测站进行指定时间段内的多指标质量评估，形成每个测站的质量评估指标列表；利用多准则决策算法，将每个簇中的测站质量评估结果进行排序，选择每个簇中排序第一的测站，组成n个均匀分布的全球地面测站站网。本发明针对目前GNSS精密定轨选站算法存在的问题，综合使用聚类算法和多准则决策算法，选出均匀分布且可保证精密定轨质量的GNSS地面测站列表，对GNSS精密定轨具有重要的科研价值和市场价值。
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公开(公告)号：CN114019551B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202111249897.8
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种GNSS观测站网原始观测方程解算方法，属于卫星导航技术领域。该方法以全球或区域GNSS跟踪站网多频点伪距与相位观测数据为基础，通过增加约束条件构建满秩非差非组合全参数估计模型，实现了接收机钟差、卫星钟差、对流层延迟、电离层延迟及基础频率卫星相位偏差等定位增强参数的统一估计；通过对待估参数赋予权重，能够实现灵活选定和调整参数估值的基准，有效解决了原始的非差非组合观测方程在解算时,相位偏差估值基准选取单一的问题。该方法所估参数能够用作PPP‑RTK高精度定位增强服务，也能用于PPP、RTK等传统定位模式的服务需求。
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公开(公告)号：CN114777781B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210280764.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于PNT(定位导航与授时)领域，公开了一种地月PNT体系多节点时空服务方法。该方法包括：针对地月空间的PNT体系，进行多类型服务节点与用户节点间的观测体系构建，生成服务节点与用户节点间相应类型观测量；为相应类型观测量建立多类型服务节点与用户节点间的对应观测方程并计算理论值；将用户节点四维时空坐标视为待估参数，解算得到四维时空坐标的最佳估值，并由控制中心向用户节点发送指令，提供一种地月空间内多用户节点的PNT时空服务方法。本发明的方法解决了目前深空PNT仅有概念架构研究而缺乏具体方法研究的问题，提供了一种地月空间多用户节点获取时空服务的具体方法，可为我国未来深空PNT体系建设提供参考。
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公开(公告)号：CN115032661B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210622558.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明提出一种实时场景下北斗二、三号卫星广播轨道异常监测方法，涉及卫星导航技术领域。该方法对实时广播轨道参数信息、实时SSR改正信息以及超快速精密轨道信息分别进行轨道预处理，恢复卫星精密轨道，然后确定加权精密轨道基准，接着将实时广播轨道与加权精密轨道进行求差处理，获取径向、迹向及法向的时间序列；采用多通道奇异频谱分析方法对卫星进行轨道误差分析与预报；最后对比实时广播轨道误差与预报误差，进行广播轨道的异常监测告警。该方法解决了实时场景下，北斗卫星导航系统不同类型卫星实时广播轨道异常监测的难题。
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公开(公告)号：CN117492048A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311472028.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提出一种基于北斗三号RDSS通信的PPP‑RTK服务方法，属于卫星导航定位领域。本发明基于GNSS区域基准站网的双频伪距、相位观测数据和广播星历，利用卡尔曼滤波算法和LAMBDA模糊度固定算法，解算用于实现PPP‑RTK服务的卫星相位偏差、对流层延迟模型参数、电离层延迟模型参数和卫星钟差改正参数；根据RDSS通信等级对应的电文长度，确定不同等级对应的卫星数，并利用高度角选星策略，确定用于实现PPP‑RTK服务的卫星，结合RDSS通信设施，实现利用RDSS通信链路向用户提供PPP‑RTK增强信息产品，指导用户实现定位应用。
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