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公开(公告)号：CN114162127B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111631210.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN116255994A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310032428.3
申请日：2023-01-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于有序边表法的多边形农田作业路径规划算法，属于路径规划技术领域，该方法包括：建立农田电子地图以获取农田大地坐标；将农田电子地图的大地坐标转化为农田高斯投影平面坐标；将农田高斯投影平面坐标输入到有序边表算法中，生成初步农机作业路径点；建立农机转弯模型；根据农机作业路径点和农机转弯模型，采用套圈作业的工作模式规划农机作业路径。本发明能够有效帮助自动驾驶拖拉机在多边形地块有序作业，不漏作业不重作业，并且覆盖率高作业效率高。
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公开(公告)号：CN116058131A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310082519.8
申请日：2023-01-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C1/06 , F25D17/06 , F25D17/02 , A01C1/00 , A01C1/08 , C08L97/02 , C08K3/34 , C08K7/26 , B08B15/04 , B08B13/00 , A01N43/36 , A01N43/653 , A01N51/00 , A01N37/12 , A01N33/22
Abstract: 本发明公开一种种子丸粒化加工方法及装置，该方法包括以下步骤：筛选种子；选取丸粒化材料及其加料倍数；对种子进行复合型药物处理；准备混合液体；将丸粒化材料放进加工装置的粉料仓中；将种子加入加工装置的滚筒中，带动种子进行旋转运动，同时向待加工的种子喷混合液体；持续定量加入丸粒化材料，丸粒化材料被混合液体湿润以后粘结在种子的表面，并在旋转作用下均匀地包裹在种子表面；取出丸粒化种子，烘干筛选得到丸粒化种子成品。本发明得到的丸粒化种子的抗压强度高，丸粒化材料配比适应性好，可以提高种子萌发活力，有利于统一不同类型种子丸粒化加工技术标准；且可以降低种子加工时的温度，既能保护种子活性又能进行废料回收再利用。
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公开(公告)号：CN113255894B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110614577.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农作物病虫害识别领域，更具体地，涉及一种基于BP神经网络的模型训练方法、病虫害检测方法及电子设备。本发明通过采用先进的传感器替代人工对作物进行病虫害检测，提高了病虫害检测的效率；通过作物生理特性信息和作物光谱特性信息融合，对作物病虫害受害程度进行判定，能克服仅凭其中一项进行判定造成的片面性；此外，通过基于改进的免疫遗传算法对BP神经网络进行优化，提高其精度，从而显著地提高病虫害检测的准确性。通过时间配准将两种特征信息同步到同一基准时标下，从而消除由于时间偏差对特征信息测量值融合造成的影响；通过空间配准对生理特征信息采集坐标按光谱特征信息采集坐标系进行配准，从而提高数据融合精度，提高后续应用效果。
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公开(公告)号：CN115047207A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210389016.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112825658B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011644718.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本发明公开了一种锥筒振动高速排队出种装置与方法，锥筒振动高速排队出种装置，包括锥筒、出种头、振动电机组、隔振部件、结拱检测系统，振动电机组安装在锥筒上；隔振部件通过夹紧螺母固定在锥筒上端；出种头安装在锥筒下端；结拱检测系统安装在出种口下方；具体方法包括，标定参数：根据种子的尺寸及流动性标定相关参数；排队出种：按照确定的控制参数控制所述锥筒振动，实现高速排队出种；振动破拱：检测结拱情况，当检测到结拱，启动破拱振动相关控制参数进行破拱。该装置和方法能避免出种时结拱，并且能让种子高速排队排出，具有排量控制精度高，结构简单，出种均匀性好，种子破损率低等特点，可实现高速排队出种，保证作业实时高效。
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公开(公告)号：CN114734967A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210539213.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60T7/22 , B60T7/02 , B60Q9/00 , B60W30/095 , B60R21/0134 , B60R21/0136
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业安全装置、系统及方法，所述安全装置包括监控装置、探测装置、声光报警装置、紧急停车按钮、碰撞停车装置以及控制平台；监控装置，用于采集无人农机工作时的画面并将画面数据传输至控制平台；探测装置，用于探测无人农机前方的障碍物并将数据传输至控制平台；声光报警装置，用于响应控制中心发出的指令并显示无人农机的安全状态；紧急停车按钮，用于紧急情况发生时使农机停止工作；碰撞停车装置，用于当障碍物与无人农机发生碰撞时，使无人农机停止工作；控制平台，控制平台设置于监控室，用于接收各个装置所传输的数据以及控制与监测无人农机工作状态。本发明提高了无人农机作业的安全性。
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公开(公告)号：CN113875355A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111186545.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿形开沟装置，包括单体仿形装置、整体仿形装置和开沟装置；所述单体仿形装置包括固定杆、联动杆和双下拉杆；所述整体仿形装置与所述固定杆固定连接；所述开沟装置与联动杆固定连接，联动杆带动开沟装置上下移动；所述双下拉杆设在固定杆和联动杆之间，且双下拉杆的一端部与联动杆铰链连接，另一端部与固定杆铰链连接，用于带动联动杆上下移动，进而带动开沟装置进行上下移动，以使开沟装置适应不同泥脚和泥面的高低变化。本发明的仿形和开沟装置大大降低了泥脚和泥面高低波动对开沟装置工作的影响，提高了开沟装置的稳定性、精准度和均匀性的有益效果。
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公开(公告)号：CN113039902A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110485107.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动调节播量的水稻排种器，包括外壳、步进电机、凸齿轮、播量调节机构和排种轴，所述播量调节机构包括排种轮、弹簧和容积调节圆筒，所述排种轮安装于外壳的内腔，所述排种轮与排种轴连接，所述排种轮穿过弹簧与容积调节圆筒连接，所述容积调节圆筒远离排种轮的一面与凸齿轮连接，所述凸齿轮通过电机齿轮与步进电机连接。本发明实现自动调节播种量，播种量控制精度高。
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公开(公告)号：CN112859121A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110017104.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS动态测量作业机具高程的方法，包括如下步骤：S1.利用GNSS与加速度计分别获取作业机具的高程与加速度；S2.提取GNSS高程信息且方向指向地心；S3.提取不包含g的自由加速度且方向指向地心；S4.将自由加速度数据进行滤波处理；S5.确定作业机具高程运动空间的二维状态向量；S6.建立作业机具运动的递推方程与观测方程；S7.通过融合作业机具的高程值与自由加速度滤波值，获取作业机具高程的最优估计。本发明更具准确性与稳定性，属于智能机械领域。
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