公开(公告)号：CN116255994A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310032428.3

申请日：2023-01-10

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  张天 ,  张帆 ,  罗锡文 ,  胡力文

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明的目的是提供一种基于有序边表法的多边形农田作业路径规划算法，属于路径规划技术领域，该方法包括：建立农田电子地图以获取农田大地坐标；将农田电子地图的大地坐标转化为农田高斯投影平面坐标；将农田高斯投影平面坐标输入到有序边表算法中，生成初步农机作业路径点；建立农机转弯模型；根据农机作业路径点和农机转弯模型，采用套圈作业的工作模式规划农机作业路径。本发明能够有效帮助自动驾驶拖拉机在多边形地块有序作业，不漏作业不重作业，并且覆盖率高作业效率高。

公开(公告)号：CN113378753A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110700764.1

申请日：2021-06-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  陈亚宜 ,  张闻宇 ,  何荣汝 ,  李洪开 ,  卢跃腾 ,  张帆 ,  丁凡 ,  王奔 ,  王明昌 ,  张天

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv4的苗期水稻田边界目标识别方法，包括以下步骤：(1)获取自动导航拖拉机在稻田工作的环境图像，得出数据集；(2)对YOLOv4网络模型的锚框参数值进行修改，选择精度最高的聚类结果作为YOLOv4网络的锚框参数值；(3)基于YOLOv4算法构建改进的YOLOv4结构，得到改进YOLOv4模型；(4)对改进YOLOv4模型进行训练，得到最优的改进YOLOv4模型；(5)将自动导航拖拉机在工作过程中获取的实时视频，解码转为实时图像，输入步骤(4)中所述的最优的改进YOLOv4模型，最优的改进YOLOv4模型输出目标识别结果。本发明实现对苗期水稻田的边界障碍物进行识别和定位，提高拖拉机自动导航系统的环境感知能力，提高拖拉机自动导航作业安全性。

公开(公告)号：CN116189016A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211678057.8

申请日：2022-12-26

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  何荣汝 ,  江春雨 ,  李洪开 ,  苑炳轩 ,  张天

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/34 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明的目的是提供一种农田作物行中心线提取方法，属于图像处理与目标识别领域，该方法包括：采集农田RGB图像并进行预处理；对预处理后的农田图像进行作物行骨架提取；根据提取的作物行骨架形成作物行中心线离散点群；对离散点群进行聚类分割，将属于同一行的离散点串联成一条直线即为作物行中心线。本发明能够克服图像采集质量对中心线提取的影响，提高图像中心线提取的效率和精度。