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公开(公告)号：CN113141459A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011111242.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载视觉智能处理系统和方法，所述系统包括无人机和搭载在无人机上的光电吊舱和信息处理模块，信息处理模块包括图像识别跟踪子模块、云台PID控制器子模块和参数修正子模块，参数修正子模块获取陀螺仪、加速度计和地磁计的检测数据，通过检测数据对对图像识别跟踪子模块输出的镜头旋转角速率参数进行修正，所述方法包括以下步骤：采集图像，识别图像中目标，输出镜头旋转角速率参数，修正镜头旋转角速率参数，通过PID控制器控制光电吊舱镜头旋转。本发明无人机机载视觉智能处理系统和方法，能够解决或减轻过旋转现象，光电吊舱镜头旋转稳定，镜头晃动大幅度降低，拍摄图像更加清晰。
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公开(公告)号：CN113138609A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011566549.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法，该方法中通过将地图分割成为多个网格，并为每个网格赋予不同的评价标准，最终转换成为无人机的受力情况，其受力最大的方向即为无人机应该去搜寻的方向，其中基于全局信息，具体考虑了全局因素对无人机的吸引值，以使得无人机的最终受力情况考虑到地图整体状况，倾向于朝着未搜索的大片未知区域移动，以便于减少重复搜索路径，也能够避免出现部分未知区域无法搜索到的状况。
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公开(公告)号：CN113138605A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011568261.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于子母无人机的回收释放装置及控制方法，该装置及方法中通过红外接收面板和红外发光二极管彼此配合来精确定位子无人机和母无人机之间的相对位置关系，通过水平移动平台带动机械爪水平移动，寻找抓取位置，以便于通过机械爪快速抓取子无人机，完成子无人机的回收作业，释放子无人机时，提前启动子无人机的旋翼，使得子无人机基本实现自身悬停，再放开机械爪即可，其抓取速度快，自动化程度高，且稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113137892A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011568258.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法，该装置通过多架四旋翼无人机共同携带柔性捕获网来捕获目标，通过将柔性捕获网的网孔设置为三角形，并且该三角形的尺寸接近目标无人机桨叶的半径长度，使得该柔性捕获网罩住目标无人机时，目标无人机桨叶会因搅动网孔而停转，并使其挂在柔性捕获网上，再控制旋翼无人机与柔性捕获网脱离，即可使得目标无人机和柔性捕获网一同落地，该装置还设置有降落伞，进而防止目标无人机因摔碎而失去研究价值，该装置不仅有成本低、效率高、可重复利用等特点，还具有利用降落伞安全回收目标的功能，保证了目标结构完好性，便于进一步分析目标信息。
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公开(公告)号：CN111273682B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811526595.9
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟目标点的侧偏修正方法，所谓虚拟目标点就是假定任意一坐标作为目标点，使飞行器瞄向该坐标飞行，通过规划一系列连续变化的虚拟目标点，基于虚拟目标点提供侧偏需用过载，发挥飞行器的潜在过载能力，可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时进入导引头的视场域，从而使得大侧偏的飞行器也能够通过激光导引头进行精确制导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111290427B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811533712.4
申请日：2018-12-14
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC: G05D1/10 , G05B13/04 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种抗高过载的飞行器侧偏修正系统，该系统包括微处理器模块、导航模块和导航比输出模块，通过微处理器模块计算飞行器侧偏修正所需的侧偏需用过载，通过导航模块为微处理器模块提供飞行器的位置和速度信息，通过导航比输出模块为微处理器模块提供实时变化的导航比，并且所述导航模块包括抗高过载天线，能够在高过载的情况下提供稳定的制导信息，所述导航比输出模块根据飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以等信息得到实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳，最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN113074715A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110252930.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机高精度目标定位方法，该方法将光电吊舱与导航模块之间的安装误差引入数学模型中，通过多点定位的方式消除传感器随机误差，从而能够在低成本条件下对远距离目标做精确定位，而且辨识出的安装角也可用于对目标定位有实时需求的场景中。
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公开(公告)号：CN113064443A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110251210.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种增益在线调整方法及使用其的阻尼回路控制方法，该方法可根据实时飞行状态测量结果进行实时在线参数调整，调整后的阻尼回路驾驶仪能够更好的克服原有缺点，提升控制准确性和稳定性，所述阻尼回路驾驶仪中的驾驶仪参数通过基于动压参数的指数函数实时获得；其中，在选定合适的指数曲线参数时，该曲线的变化规律与飞行器飞行过程中由于高度、空气密度、温度、速度等造成的动压变化曲线非常类似；从而无论飞行器从何种高度发射，无论飞行器处于何种高度状况，都能够实时获得行之有效的驾驶仪参数，从而确保阻尼回路的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113044241A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911390077.3
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿条展开翼实验平台及采用其的实验方法，该实验平台上安装有能够承装火工品的活塞缸，活塞缸与活塞杆相连，在活塞杆的端部设置齿条，齿条与翼片上的齿轮啮合，从而能够将火工品产生的推力转换为活塞杆直线运动，再通过齿轮齿条之间的传动，带动翼片旋转，翼片的运动形式与航空器上的折叠式机翼类似，再在翼片上添加阻碍其旋转的阻力装置，从而根据阻力装置提供阻力的大小及翼片的旋转角度来判断火工品的品类、数量是否满足要求，并可以据此对火工品的品类、数量做出相应调整，反复多次实验。
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公开(公告)号：CN111043914B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811187363.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于捷联导引头的弹目视线角速率获取方法及系统，该方法中在仅提供弹目视线角的情况下，可通过反复多次迭代精确追踪弹目视线角速率，具体来说，通过设定合理的迭代式和计算系数，使得在极短的时间内迭代得到趋近于真实弹目视线角速率的数值，用以在后续计算需用过载时替换所需的弹目视线角速率。
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