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公开(公告)号：CN108038286B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201711242046.4
申请日：2017-11-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , B25J9/16 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真领域，公开了一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余驱动并联机器人包含的三个子系统，建立每个子系统的动力学模型；确定二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件；根据二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件，以及每个子系统的动力学模型，得到二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型；能够解决现有具有多闭环结构的并联机器人在建模过程需要借助辅助变量，较难得到精确的动力学解析模型问题，以及无法系统化建立在非理想约束下的动力学模型的问题。
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公开(公告)号：CN110977971B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911221683.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D‑运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。
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公开(公告)号：CN112684709A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011565823.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种集群跟踪运动学建模方法、系统、设备及存储介质，步骤一，将多移动机器人的动态跟踪过程描述为数学化表达式；步骤二，基于动态跟踪过程的数学化描述，根据人工势场法构建势场函数；步骤三，根据势场函数建立多移动集群跟踪运动学模型。实现了机器人在复杂环境下完成跟踪任务的同时，具备有生物集群特性。
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公开(公告)号：CN112560262A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011468885.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。
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公开(公告)号：CN109048995A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810824631.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及三自由度Delta并联机器人的非线性关节摩擦力补偿方法，首先选定非线性摩擦力模型，将非线性关节摩擦力模型中的正向压力视为一种不确定性因素；将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；选取正定对角矩阵设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性和非线性摩擦力进行补偿；最终，给出非线性关节摩擦力补偿控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108693776A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810824730.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项构造函数，求解代表系统不确定项上界信息的函数，并利用该函数构造不确定性补偿环节，用以补偿系统中存在的不确定性；最终，给出鲁棒控制器。解决了传统控制方法往往基于精确的动力学模型，很难达到实际控制目的的技术问题。
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公开(公告)号：CN108466289A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810185688.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真技术领域，公开了一种考虑关节摩擦的并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余并联机器人的平面结构，将其分为三个开式支链子系统，建立每个开式支链子系统的动力学解析模型；获取末端执行器的约束关系，建立与基座断开连接的二自由度冗余并联机器人的动力学模型；获取每个子系统中主动关节与基座之间的运动约束关系，建立二自由度冗余并联机器人的整体动力学模型；基于摩擦力经典模型建立二自由度冗余并联机器人在每个主动关节处的摩擦力模型，得到考虑主动关节摩擦的并联机器人的动力学模型，解决对于非线性并联机器人，传统动力学建模方法很难获得并联机器人关节摩擦力精确解析模型的问题。
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公开(公告)号：CN105971052B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610493813.8
申请日：2016-06-28
Applicant: 长安大学
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明公开了一种双泵双马达并联的平地机行驶液压驱动系统，包括分动箱、油箱、两个单泵单马达闭式液压回路及第一两位两通电磁阀及第二两位两通电磁阀；两个单泵单马达闭式液压回路均包括行驶泵、泵斜盘控制液压缸、第一电比例阀、第二电比例阀、第一安全溢流阀、第二安全溢流阀、溢流阀、补油溢流阀、梭阀、补油泵、冲洗阀、马达变量控制液压缸及行驶变量马达。该系统结构简单，能够实现无级变速、自由转向及同步控制。
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公开(公告)号：CN207618651U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721781619.6
申请日：2017-12-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，包括竖直设置的支架，支架上横向设置有横臂，横臂上设置有机械臂，机械臂底部设置有抓取装置，支架旁设置有用于带动横臂转动的直流伺服电机，横臂上设置有用于控制机械臂滑动的第一步进电机，机械臂上设置有用于控制机械臂上下运动的第二步进电机；通过直流伺服电机控制齿轮副驱动横臂旋转，通过的第一步进电机控制齿轮齿条传动机构驱动机械臂左右滑动，通过第二步进电机控制齿轮齿条传动机构驱动机械臂上下运动，本装置能够自动控制机械臂进行水平伸缩、左右旋转和上下升降三个自由度的运动，提高了抓取精度，该机械手响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便。
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公开(公告)号：CN209050749U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201821361702.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型提供了一种可移动六自由度并联钻孔机器人，包括固定平台、六自由度钻台、支撑臂组件和驱动轮组件；支撑臂组件包括多组安装于固定平台的关节电机和支撑臂，关节电机设置多个；移动轮组件包括驱动轮组件、转向组件、制动组件和驱动轮架。本实用新型的可移动六自由度并联钻孔机器人通过关节电机及支撑臂、驱动轮以及制动器的独立控制完成移动机器人的多方向运动。除了能实现x、y、z轴的直线运动，也可以实现绕x、y、z轴的旋转运动，可以满足多角度钻孔加工需求；本实用新型的可移动六自由度并联钻孔机器人承受负载高，并联稳定性较好，不会积累误差，极大提升系统精度。整体结构简单，操作简单易于携带，可以完成复杂钻孔加工。
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