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公开(公告)号：CN115334448A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210974622.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于蓝牙和惯性传感器的无人自跟随装置的精确动态定位方法，定位步骤如下：1)四个蓝牙基站分别获得与蓝牙信标的距离，采用四点定位算法解算观测坐标数据；利用惯性传感器推算出先验坐标数据；2)将先验坐标数据和观测坐标数据通过卡尔曼滤波算法融合得到后验坐标数据，对无人自跟随装置进行精确定位；3)当出现断连现象时，以断连前最后一次定位到蓝牙信标的位置坐标为目标点，使用惯性传感器进行惯性导航，控制无人自跟随装置移动到目标点等待重新连接，重新连上蓝牙信号或在移动到目标点的过程中重新连上蓝牙信号，则继续利用蓝牙和惯性传感器的信号进行精确定位。
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公开(公告)号：CN111965973A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010628343.8
申请日：2020-07-02
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及汽车领域，具体涉及一种基于数据驱动建模的DCT车辆起步SD-ARX-MPC控制方法，包括以下步骤：1)建立SD-ARX结构模型；2)将SD-ARX结构模型转换为多步预测模型，预测得出的DCT车辆在行驶过程中预测时域内的理论起步输出状态参数；3)构造多目标优化函数，利用粒子群优化算法求解多目标优化函数，计算出DCT车辆在行驶过程中预测时域内的起步控制量；4)采用起步控制量控制DCT车辆预测时域内的冲击度和滑磨功，得到DCT车辆预测时域内的实际起步输出状态参数；5)设置阈值，将理论起步输出状态参数与实际起步输出状态参数的误差值与阈值作比较：若误差值小于阈值，SD-ARX结构模型有效；若误差值大于等于阈值，SD-ARX结构模型无效，重复步骤1)～步骤5)。
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公开(公告)号：CN110667565A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910910202.2
申请日：2019-09-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种智能网联插电式混合动力汽车协同优化能量管理方法如下：1)、智能网联插电式混合动力汽车通过智能交通系统获取时间域和空间域的速度限制条件；2)、根据步骤1)的时间域和空间域的速度限制条件的控制变量、状态变量，和该协同优化能量管理方法的限制条件，利用动态规划建立目标函数；3)、根据步骤2)的目标函数，分别在时间域使用行程距离调整因子、在空间域使用行程时间调整因子，实现车辆终端状态约束；4)、结合步骤1)的速度限制条件、步骤2)的控制变量、状态变量和目标函数以及步骤3)的车辆终端状态约束，使用动态规划进行智能网联插电式混合动力汽车协同优化能量管理；5)、对步骤4)的协同优化能量管理方法进行简化。
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公开(公告)号：CN106004408A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610485394.3
申请日：2016-06-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种双行星机构混合动力汽车传动系统，包括发动机、变速器、主减速器和差速器，所述变速器包括第一行星机构、第二行星机构和设置在两者之间的齿轮挡位机构。本发明采用双电机与双行星轮机构的动力耦合装置，优化电机调速范围，扩大了传动比范围，改善了第二电机的动力性，还可根据车辆载荷以及使用条件多变的状况选择不同的工作模式，更好的满足车辆动力性和经济性的需求，特别适合于商用车。
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公开(公告)号：CN103821885B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410061694.X
申请日：2014-02-24
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H3/58
Abstract: 本发明公开了一种采煤机机电液复合短程传动系统，包括动力系统、变速传动系统和壳体；所述动力系统包括主动力装置和辅助动力装置；所述主动力装置包括主动力输入组件和输入太阳轮Ⅰ；所述辅助动力装置包括辅助动力输入组件、输入太阳轮Ⅱ和输出行星齿轮Ⅱ；所述变速传动系统包括输出行星齿轮Ⅰ、双联行星架齿轮和用于带动采煤机刀盘转动的输出齿圈Ⅰ；本发明能够满足不同的工况需要，具有较大的输出、承载较大、抗冲击性较好、传动比大、传动链短等特点，同时可降低安装和拆卸难度，减低维护和检修成本，提升传动系统可靠性，并且从根本上解决传统驱动系统由于多路变速、传动链长、动力源单一、摇臂抗变形能力差导致的不同步问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103967490A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410227488.1
申请日：2014-05-27
Applicant: 重庆大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种采煤机液压式混合动力截割传动系统，包括截割滚筒、行星齿轮减速总成、截割电机驱动系统和液压驱动系统，所述行星齿轮减速总成的动力输出部和截割滚筒传动连接，所述行星齿轮减速总成的动力输入部分别与截割电机驱动系统和液压驱动系统的动力输出部传动连接。本发明中截割滚筒由截割电机驱动系统和液压驱动系统共同驱动，通过液压驱动系统可以调节截割滚筒的转速，从而使采煤机在采掘过程中能更好的控制块煤率和粉尘；液压马达可以以泵的形式工作，当截割滚筒卡死时，截割电机的动力可传递给液压马达，从而可有效避免截割滚筒卡死导致截割电机超载损坏的问题；液压驱动系统还可缓冲采掘过程中的冲击振动，保护截割电机。
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公开(公告)号：CN103332102A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310281091.6
申请日：2013-07-04
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双离合器自动变速器的单电机混合动力驱动系统，包括发动机、电动机和与安装在汽车车轮转轴上的差速器相连的双离合器自动变速器，双离合器自动变速器包括与发动机相连的输入轴、与电动机相连的内输入轴、旋转配合套装在内输入轴上的外输入轴、以及用于输出动力的第一输出轴和第二输出轴；内输入轴和外输入轴与输入轴之间分别设有第一离合器和第二离合器，第一输出轴与内输入轴和外输入轴之间、以及第二输出轴与内输入轴和外输入轴之间均设有齿轮档位结构；内输入轴和外输入轴之间设有用于驱动内输入轴和外输入轴同步转动的轴间同步器。该混合动力驱动系统结构简单、控制容易，在保证动力性能的同时，可以选用较小功率的电机。
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公开(公告)号：CN102221083B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201110138679.7
申请日：2011-05-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种使手动变速器不能换至一个或几个挡位的改装方法，该方法是：将手动变速器不需要使用挡位对应同步器的同步环拆下，在同步环的环体外圆加工出与滑块一一对应且与滑块宽度相等的锁止槽，将加工完成后的同步环装回原位，并使滑块一端嵌入锁止槽内。使用时，由于锁止槽与滑块宽度相等，滑块嵌入锁止槽后同步环与花键毂之间不能产生滑转，同步环和花键毂不能同步，同步环的外花键齿沿轴向挡住结合套的内花键齿，换挡拨叉就无法使结合套再向所换挡位移动，结合套与结合齿圈不能结合，从而不能换至相应的挡位。通过本发明可简单、快速地对现有变速器进行改装，改装幅度小、周期短、成本低，并且能快速恢复到改装前的状态。
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公开(公告)号：CN102910064A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210416046.2
申请日：2012-10-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双离合器自动变速器的重度混合动力驱动系统，包括发动机、电动机和输出轴与汽车主减速器-差速器相连的双离合器自动变速器，其特征在于：所述发动机与所述双离合器自动变速器的输入轴相连，且所述电动机布置在所述双离合器自动变速器的输入轴上，所述发动机和电动机之间设有动力耦合机构，所述动力耦合机构包括并联设置的单向离合器和限力矩离合器。本发明基于双离合器自动变速器的重度混合动力驱动系统通过在发动机和电动机之间设置单向离合器和限力矩离合器，能够方便实现纯电动模式、发动机模式以及混合动力模式等多种工作模式的切换，使得整个重度混合驱动系统结构更加简单，方便安装布置。
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公开(公告)号：CN102555769A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210063424.3
申请日：2012-03-12
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: Y02T10/623 , Y02T10/6243 , Y02T10/6269
Abstract: 本发明公开了一种混联式双电机多工作模式混合动力驱动总成，包括发动机驱动单元、第一电机驱动单元、第二电机驱动单元、电机控制器和电源模块；电源模块分别与外接充电插头和电机控制器电连接，电机控制器分别与电机A和电机B电连接；本发明可以实现纯电动驱动和混合动力驱动，并能依据不同的工况选择发动机启停、电机辅助制动、纯电动时双电机转速耦合、混合动力时转矩耦合等工作模式；电机与行星齿轮机构的动力耦合，优化了电机的调速范围，电机A和电机B的额定调速范围不同，可扩大发动机工作在优化曲线的转速范围，提高发动机在低速、中高速工况时的经济性和动力性，且本混合动力驱动总成自身具有调速功能，传动路径上可省去变速器。
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