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公开(公告)号：CN115489548B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211145226.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种智能汽车园区道路路径规划方法，包括以下步骤：1)按照动态窗口避障算法对智能汽车进行路径规划，得到智能汽车在园区道路上的理论避障路径；2)智能汽车按照理论避障路径行驶的过程中，通过感知系统判断行驶道路前方是否存在理论避障路径规划之外的障碍物；3)若障碍物的移动速度≤智能汽车车速，障碍物与智能汽车的相对距离＞安全车距，且在车道左侧的安全车距内不存在障碍物，针对步骤2‑2)对智能汽车的行驶路径重新进行规划，使智能汽车按重新规划的避障路径进行超车；4)智能汽车按重新规划的避障路径进行超车后，继续按照理论避障路径行驶，并重复步骤2)至步骤3)，直到智能汽车到达目的地。
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公开(公告)号：CN116051818B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310079479.1
申请日：2023-01-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V20/58 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及无人车领域，具体涉及一种自动驾驶系统的多传感器信息融合方法，包括以下步骤：1)获取原始点云数据集；2)分离非地面点云数据；3)获取若干障碍物点云数据；4)获取各障碍物点云数据对应的三维边界框；5)将RGB图像作为像素平面，并将激光雷达的内、外参矩阵的乘积作为投影变换矩阵；6)利用投影变换矩阵分别投影至相机坐标系下，将相机坐标系下的各个三维边界框分别投影到像素平面，得到对应的障碍物边界框；7)获取对应的各障碍物ROI区域；8)采用贪心算法融合各障碍物ROI区域，得到最终ROI区域；9)利用基于改进Yager合成规则的D‑S证据理论融合算法合成规则，计算融合后障碍物类别检测的置信度以及其他未知类别障碍物的置信度。
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公开(公告)号：CN115729234B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211138193.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种不受道路条件限制的无人车编队路径规划方法，包括以下步骤：1)建立全局坐标系，定义编队中各无人车对应的初始位置，并确定实际编队时各无人车对应的目标位置：1‑1)根据编队的目标队形及无人车数量定义目标点坐标集合；1‑2)采用排列组合列出无人车编队的每一种编队情况，并获取各编队情况对应的理论编队时间，选取最小的理论编队时间作为实际编队时间；1‑3)根据实际编队时间对应的编队过程中各无人车的行驶时间、平均行驶速度、行驶距离，得到实际编队时各无人车对应的目标位置；2)采用混合A*算法分别对各无人车从初始位置到目标位置的行驶路径进行规划；3)采用基于S‑T图的速度决策方法分别对各无人车的行驶速度进行规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115334448B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210974622.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于蓝牙和惯性传感器的无人自跟随装置的精确动态定位方法，定位步骤如下：1)四个蓝牙基站分别获得与蓝牙信标的距离，采用四点定位算法解算观测坐标数据；利用惯性传感器推算出先验坐标数据；2)将先验坐标数据和观测坐标数据通过卡尔曼滤波算法融合得到后验坐标数据，对无人自跟随装置进行精确定位；3)当出现断连现象时，以断连前最后一次定位到蓝牙信标的位置坐标为目标点，使用惯性传感器进行惯性导航，控制无人自跟随装置移动到目标点等待重新连接，重新连上蓝牙信号或在移动到目标点的过程中重新连上蓝牙信号，则继续利用蓝牙和惯性传感器的信号进行精确定位。
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公开(公告)号：CN116051818A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310079479.1
申请日：2023-01-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V20/58 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及无人车领域，具体涉及一种自动驾驶系统的多传感器信息融合方法，包括以下步骤：1)获取原始点云数据集；2)分离非地面点云数据；3)获取若干障碍物点云数据；4)获取各障碍物点云数据对应的三维边界框；5)将RGB图像作为像素平面，并将激光雷达的内、外参矩阵的乘积作为投影变换矩阵；6)利用投影变换矩阵分别投影至相机坐标系下，将相机坐标系下的各个三维边界框分别投影到像素平面，得到对应的障碍物边界框；7)获取对应的各障碍物ROI区域；8)采用贪心算法融合各障碍物ROI区域，得到最终ROI区域；9)利用基于改进Yager合成规则的D‑S证据理论融合算法合成规则，计算融合后障碍物类别检测的置信度以及其他未知类别障碍物的置信度。
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公开(公告)号：CN115729234A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211138193.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种不受道路条件限制的无人车编队路径规划方法，包括以下步骤：1)建立全局坐标系，定义编队中各无人车对应的初始位置，并确定实际编队时各无人车对应的目标位置：1‑1)根据编队的目标队形及无人车数量定义目标点坐标集合；1‑2)采用排列组合列出无人车编队的每一种编队情况，并获取各编队情况对应的理论编队时间，选取最小的理论编队时间作为实际编队时间；1‑3)根据实际编队时间对应的编队过程中各无人车的行驶时间、平均行驶速度、行驶距离，得到实际编队时各无人车对应的目标位置；2)采用混合A*算法分别对各无人车从初始位置到目标位置的行驶路径进行规划；3)采用基于S‑T图的速度决策方法分别对各无人车的行驶速度进行规划。
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公开(公告)号：CN115334448A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210974622.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于蓝牙和惯性传感器的无人自跟随装置的精确动态定位方法，定位步骤如下：1)四个蓝牙基站分别获得与蓝牙信标的距离，采用四点定位算法解算观测坐标数据；利用惯性传感器推算出先验坐标数据；2)将先验坐标数据和观测坐标数据通过卡尔曼滤波算法融合得到后验坐标数据，对无人自跟随装置进行精确定位；3)当出现断连现象时，以断连前最后一次定位到蓝牙信标的位置坐标为目标点，使用惯性传感器进行惯性导航，控制无人自跟随装置移动到目标点等待重新连接，重新连上蓝牙信号或在移动到目标点的过程中重新连上蓝牙信号，则继续利用蓝牙和惯性传感器的信号进行精确定位。
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公开(公告)号：CN115489548A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211145226.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种智能汽车园区道路路径规划方法，包括以下步骤：1)按照动态窗口避障算法对智能汽车进行路径规划，得到智能汽车在园区道路上的理论避障路径；2)智能汽车按照理论避障路径行驶的过程中，通过感知系统判断行驶道路前方是否存在理论避障路径规划之外的障碍物；3)若障碍物的移动速度≤智能汽车车速，障碍物与智能汽车的相对距离＞安全车距，且在车道左侧的安全车距内不存在障碍物，针对步骤2‑2)对智能汽车的行驶路径重新进行规划，使智能汽车按重新规划的避障路径进行超车；4)智能汽车按重新规划的避障路径进行超车后，继续按照理论避障路径行驶，并重复步骤2)至步骤3)，直到智能汽车到达目的地。
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