公开(公告)号：CN109407660B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN201810896703.5

申请日：2018-08-08

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： P·帕拉尼萨梅 ,  U·P·穆达里戈

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种车辆、系统和操作车辆的方法。在一个示例性实施例中，公开了一种用于操作自主车辆的方法。环境传感器获得车辆的外部实体的一个或多个参数。车辆的处理器在自主车辆处获得具有目的地的路线；构建路线的马尔可夫状态模型，其包括用于自主车辆的多个状态以及外部实体的一个或多个参数；产生用于导航该路线的多个驾驶策略；使用马尔可夫决策过程从多个驾驶策略中选择用于导航该路线的策略；以及在自主车辆处执行选定策略以将车辆沿着该路线朝向目的地导航。

公开(公告)号：CN109753047B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN201811294235.0

申请日：2018-11-01

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： P·帕拉尼萨梅 ,  M·J·休伯 ,  U·P·穆达里格

IPC: G05B23/02

Abstract: 提供了用于控制车辆的系统和方法。基于一个或多个输入数据源在高级控制器处生成控制信号，数据源包含以下中的至少一个：提供传感器输出信息、地图数据和目标的传感器。高级控制器包含第一控制器模块，第一控制器模块包含：输入处理模块、投影模块、存储器模块、世界模型模块以及包含控制模型执行器模块的决策处理模块。在低级控制器处理控制信号以生成命令，命令根据控制信号控制车辆的多个车辆致动器，以执行要执行的一个或多个调度动作以使驾驶任务自主化。

公开(公告)号：CN110806744A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201910500233.0

申请日：2019-06-11

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 ,  卡内基梅隆大学

Inventor： P·帕拉尼萨梅 ,  乔智茜 ,  K·米林 ,  J·M·多兰 ,  U·P·穆达里格

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及使用分层选项马尔可夫决策过程的交叉路口自主驾驶决策。提供了一种自主车辆(AV)中的方法。该方法包括：从车辆传感器数据和道路几何数据，确定多个距离测量和障碍物速度数据；确定车辆状态数据，其中，车辆状态数据包括自主车辆的速度、到停止线的距离、到交叉路口的中点的距离以及到目标的距离；基于多个距离测量、障碍物速度数据以及车辆状态数据，确定离散行为动作的集合以及与各离散行为动作关联的独特轨迹控制动作；选择要执行的离散行为动作以及独特轨迹控制动作；以及向车辆控制器传递消息，所述车辆控制器传递与所述离散行为动作关联的所述选择的独特轨迹控制动作。

公开(公告)号：CN110244701A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910163037.9

申请日：2019-03-05

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 ,  卡内基梅隆大学

Inventor： P·帕拉尼萨梅 ,  乔智茜 ,  U·P·穆达里格 ,  K·默埃灵 ,  J·M·多兰

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00

Abstract: 本申请一般性地涉及用于生成用于控制自主车辆的动作策略的方法和装置。特别地，系统执行深度学习算法以便确定动作策略和自动生成的课程系统以确定一些越来越困难的任务以便改进动作策略。

公开(公告)号：CN109388135A

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201810859895.2

申请日：2018-07-31

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： P·帕拉尼萨梅 ,  U·P·穆达里戈

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种执行车辆的自主操作的系统和方法，包括从对应的一个或多个传感器获取针对时间实例t的一个或多个图像帧。处理一个或多个图像帧，包括执行卷积处理以得到多维矩阵xt。所述方法包括对多维矩阵xt进行操作以获得输出ht。所述操作包括使用针对先前时间实例t-1的操作的输出ht-1。所述方法还包括，对输出ht进行后处理，以得到一个或多个控制信号，从而影响车辆的操作。

公开(公告)号：CN108806295A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810340400.5

申请日：2018-04-16

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： J·P·吉尔斯曼 ,  D·K·格林姆 ,  P·帕拉尼萨梅

IPC: G08G1/0967

CPC classification number: G08G1/166 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2420/40 ,  B60W2420/52 ,  B60W2420/54 ,  B60W2550/402 ,  B60W2550/408 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  B60W2750/40 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0255 ,  G01C21/28 ,  G01C21/3492 ,  G08G1/0112 ,  G08G1/012 ,  G08G1/0133 ,  G08G1/0145 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096741 ,  G08G1/096775 ,  G08G1/096783 ,  G08G1/096791 ,  G08G1/096827 ,  G08G1/096844 ,  G08G1/164 ,  H04W84/042

Abstract: 本发明公开了用于提供自动驾驶系统功能的方法和设备。该设备包括：通信系统，其被配置成从外部实体接收交通信息；引导系统，其被配置成提供用于引导车辆的引导信号；以及车辆控制系统，其被配置成基于引导信号生成用于控制车辆的控制信号。该引导系统被配置成基于接收到的交通信息确定车道引导信号并且指示车辆控制系统在相同的驾驶方向上改变具有多个车道的道路的车道。引导系统被配置成通过具有表示道路的车道和道路的纵向区段的单独状态的状态机来映射道路，使得车辆的路线被确定为状态机的状态序列。