公开(公告)号：CN109990794A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201811525026.2

申请日：2018-12-13

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： S·R·贾法利塔夫提 ,  邹光宇 ,  M·J·休伯 ,  U·P·穆达里格

IPC: G01C21/34

Abstract: 一种车辆、车辆自主导航的系统和方法。在车辆的处理器处接收用于沿路段导航训练交通场景的参考轨迹。处理器确定用于与模拟参考轨迹的候选轨迹相关联的成本函数的系数。将所确定的系数提供给神经网络以训练神经网络。训练的神经网络使用由神经网络确定的成本系数来生成用于导航车辆的导航轨迹。使用导航轨迹沿路段导航车辆。

公开(公告)号：CN109753047B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN201811294235.0

申请日：2018-11-01

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： P·帕拉尼萨梅 ,  M·J·休伯 ,  U·P·穆达里格

IPC: G05B23/02

Abstract: 提供了用于控制车辆的系统和方法。基于一个或多个输入数据源在高级控制器处生成控制信号，数据源包含以下中的至少一个：提供传感器输出信息、地图数据和目标的传感器。高级控制器包含第一控制器模块，第一控制器模块包含：输入处理模块、投影模块、存储器模块、世界模型模块以及包含控制模型执行器模块的决策处理模块。在低级控制器处理控制信号以生成命令，命令根据控制信号控制车辆的多个车辆致动器，以执行要执行的一个或多个调度动作以使驾驶任务自主化。

公开(公告)号：CN110857100B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN201910498016.2

申请日：2019-06-10

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： M·J·休伯 ,  P·帕拉尼萨梅

IPC: B60W50/00 ,  G06F40/289 ,  G06F40/30 ,  G06F40/253 ,  G06F16/35 ,  G06F16/36

Abstract: 本发明提供了用于实现控制自主车辆(AV)的神经网络系统的系统、装置以及方法，包括：具有多个节点的神经网络，这些节点具有实现自主车辆操作的“上下文到向量(context2vec)”上下文嵌入；按时序嵌入上下文和行为数据的多个编码的上下文到向量自主车辆词；输入集，其包括：当前、先前以及后续的编码的上下文到向量自主车辆中的至少一个；神经网络解决方案，由至少一个计算机应用以基于当前上下文到向量自主车辆词确定各输入集的目标上下文到向量自主车辆词；由神经网络计算的输出向量，其表示输入的编码上下文到向量自主车辆词的嵌入分布独热方案；以及行为控制操作集，其用于控制自主车辆的行为。

公开(公告)号：CN110271556A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910162789.3

申请日：2019-03-05

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： P·帕拉尼萨梅 ,  S·R·贾法里塔夫提 ,  S·萨米 ,  M·J·休伯

IPC: B60W50/00

Abstract: 提出了场景规划和路线生成分布式计算系统、用于操作/构建此类系统的方法，以及具有场景规划选择和实时轨迹规划能力的车辆。一种用于控制机动车辆的操作的方法包括确定车辆状态数据，例如车辆的当前位置和速度，以及路径规划数据，例如车辆的起点和期望目的地。机动车辆的非车载的远程计算节点基于车辆状态数据、路径规划数据以及当前道路场景数据生成轨迹规划候选的列表。远程计算节点随后针对轨迹规划候选列表中的每个候选计算相应行驶成本，并且将该列表从最低到最高行驶成本进行排序。具有最低行驶成本的候选被传送至驻留车辆控制器。车辆控制器基于接收的轨迹规划候选执行自动化驾驶操作。

公开(公告)号：CN110857100A

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201910498016.2

申请日：2019-06-10

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： M·J·休伯 ,  P·帕拉尼萨梅

IPC: B60W50/00 ,  G06F40/289 ,  G06F40/30 ,  G06F40/253 ,  G06F16/35 ,  G06F16/36

Abstract: 本发明提供了用于实现控制自主车辆(AV)的神经网络系统的系统、装置以及方法，包括：具有多个节点的神经网络，这些节点具有实现自主车辆操作的“上下文到向量(context2vec)”上下文嵌入；按时序嵌入上下文和行为数据的多个编码的上下文到向量自主车辆词；输入集，其包括：当前、先前以及后续的编码的上下文到向量自主车辆中的至少一个；神经网络解决方案，由至少一个计算机应用以基于当前上下文到向量自主车辆词确定各输入集的目标上下文到向量自主车辆词；由神经网络计算的输出向量，其表示输入的编码上下文到向量自主车辆词的嵌入分布独热方案；以及行为控制操作集，其用于控制自主车辆的行为。

公开(公告)号：CN109753047A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201811294235.0

申请日：2018-11-01

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： P·帕拉尼萨梅 ,  M·J·休伯 ,  U·P·穆达里格

IPC: G05B23/02

Abstract: 提供了用于控制车辆的系统和方法。基于一个或多个输入数据源在高级控制器处生成控制信号，数据源包含以下中的至少一个：提供传感器输出信息、地图数据和目标的传感器。高级控制器包含第一控制器模块，第一控制器模块包含：输入处理模块、投影模块、存储器模块、世界模型模块以及包含控制模型执行器模块的决策处理模块。在低级控制器处理控制信号以生成命令，命令根据控制信号控制车辆的多个车辆致动器，以执行要执行的一个或多个调度动作以使驾驶任务自主化。