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公开(公告)号：CN110238145B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910430393.2
申请日：2019-05-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法，擦洗头模组中能够放置多个擦洗头，第一可移动智能平台置于高架式轨道上，擦洗贮箱工业机械臂设置于第一可移动智能平台上，第一夹持擦洗头末端执行器与擦洗贮箱工业机械臂连接；擦洗头升降平台设置于高架式轨道的一侧，擦洗头模组设置于擦洗头升降平台上，全自动擦洗头清洗机设置于高架式轨道的另一侧；底部轨道固定设置于高架式轨道的下方，第二可移动智能平台置于底部轨道上并能沿底部轨道移动，清洗擦洗头工业机械臂设置于第二可移动智能平台上，擦洗头工业机械臂连接有第二夹持擦洗头末端执行器。本发明能够实现对火箭贮箱表面清洁度进行检测并能自动进行清洗作业。
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公开(公告)号：CN110238140B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910422083.6
申请日：2019-05-21
Applicant: 西安交通大学
IPC: B08B9/08 , B08B9/087 , B08B13/00 , B01D35/027
Abstract: 本发明公开一种擦洗工作末端，包括储液模块、控制减振模块和清洗模块。其中储液模块用来储藏清洗使用的酒精并实现酒精的过滤和循环，控制减振模块用来防撞工作末端和火箭贮箱发生碰撞并对末端和贮箱表面的接触压力进行控制，清洗模块用来对被擦洗表面及擦洗布本身进行清洗。本发明的工作末端设计高度集成，功能划分合理，包含了酒精回收过滤，擦洗压力控制，擦洗布本身清洗和火箭贮箱表面擦洗等功能。工作末端和工业机器人配合使用，可以实现清洗作业的自动化，提高了被擦洗表面清洁效率，节约清洁时间，减少维护成本。
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公开(公告)号：CN111404079A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010266671.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线飞行巡检机器人起降用仿生柔顺机械腿爪，腿部机构的上端连接四旋翼巡检机器人，下端连接手爪机构，腿部机构包括两个，设置在四旋翼巡检机器人的两侧并与其错位连接，腿部机构和手爪机构之间设置有钢丝绳，通过腿部机构拉动钢丝绳运动带动手爪机构张合实现机械腿爪的抓线和离线功能。本发明基于仿生学原理，简化了系统控制，提高了手爪结构的灵巧性和抓取的可靠性，并且手爪结构中增加软体缓冲结构，减轻抓线时的冲击，手爪结构可实现快速平稳；腿爪结构有抓线、降落、升起、离线四种运行状态，腿部结构与手爪结构协同工作，可进行四种运行模式灵活转变，使飞行机器人线上巡检工作的开展更加自主智能化。
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公开(公告)号：CN111179225A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911287255.X
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度梯度聚类的试纸表面纹理缺陷检测方法，包括步骤：采集试纸一帧图像，对图像进行灰度化和中值滤波预处理；基于四点灰度动态阈值对图像进行二值分割，通过差分方法，提取试纸区域；对图像进行Gama灰度增强并采用高斯低通滤波器滤除部分周期性纹理；构建单方向的高斯核函数对图像进行垂直方向的卷积滤波；计算图像在水平方向的梯度grad_x；将试纸区域沿水平方向分割成n列子区域，并计算每个子区域的梯度最大值区域的位置；将每个子区域的梯度最大值区域的位置在垂直方向进行聚类计算，将区域聚类数量达到阈值范围的区域标记为纹理缺陷区域；根据标记的区域判断试纸是否合格。本发明具有检测速度快，检测精度高，鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN111002576A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911287299.2
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭发动机燃料贮箱绝热层自动粘贴机器人系统，包括机架(1)，安装在机架(1)上的两个支撑台(2)，安装在任意一个支撑台机构(2)上的火箭贮箱端盖夹紧及转动机构(3)和高度调节机构(4)，架设在机架(1)和支撑台(2)外侧的龙门及导轨(5)，以及安装在龙门及导轨(5)上的涂胶机构(7)、晾晒机构(8)、料带分离机构(9)和用于粘贴的复合机械手(6)。本发明实现了火箭发动机贮箱燃料绝热层的自动化成型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110238145A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910430393.2
申请日：2019-05-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法，擦洗头模组中能够放置多个擦洗头，第一可移动智能平台置于高架式轨道上，擦洗贮箱工业机械臂设置于第一可移动智能平台上，第一擦洗贮箱末端执行器与擦洗贮箱工业机械臂连接；擦洗头升降平台设置于高架式轨道的一侧，擦洗头模组设置于擦洗头升降平台上，全自动擦洗头清洗机设置于高架式轨道的另一侧；底部轨道固定设置于高架式轨道的下方，第二可移动智能平台置于底部轨道上并能沿底部轨道移动，清洗擦洗头工业机械臂设置于第二可移动智能平台上，擦洗头工业机械臂连接有第二夹持擦洗头末端执行器。本发明能够实现对火箭贮箱表面清洁度进行检测并能自动进行清洗作业。
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公开(公告)号：CN109482850A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811520970.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: B22D39/04
Abstract: 本发明公开一种数字控制的定量称重式多工位连续浇注机，横梁运行模块设置在地基钢轨上，小车运行模块设置在横梁运行模块上，数控浇包倾倒机构、自动定量称重机构和多工位浇道系统均安装于小车运行模块上，数控浇包倾倒机构用于承接金属液并将金属液倒入自动定量称重机构；自动定量称重机构用于承接数控浇包倾倒机构的金属液并对承接的金属液进行称重，以及将金属液倒入多工位浇道系统；多工位浇道系统用于对金属液进行引导，使小车运行模块在同一位置能够浇注多个工位的工件；小车运行模块上还安装有用于对小车运行模块运行位置进行定位的浇注定位装置。本发明实现了高空间利用率的连续作业、定量称量、多工位浇注和浇注小车定位功能。
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公开(公告)号：CN106109163B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610445760.2
申请日：2016-06-20
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种三位姿康复机器人，包括体位变换装置、上肢康复装置和下肢康复装置。体位变换装置在电动推杆的驱动下辅助患者进行不同位姿的体位变换；上肢康复装置与小臂绑定，带动小臂进行上肢康复训练；下肢康复康复训练装置与大腿绑定，带动大腿进行下肢康复训练。本发明实现辅助患者进行不同位姿的体位变换以及不同位姿下的上下肢康复训练；实现肩关节及肘关节的主被动康复运动训练，大臂与小臂的分离运动；实现髋关节、膝关节和踝关节的主被动康复运动训练，抑制大腿和小腿的异常协同运动，有助于患者平衡能力的提高和运动功能的恢复，可以将治疗师从繁重的康复训练工作中解脱出来。
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公开(公告)号：CN100434792C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200510042842.4
申请日：2005-06-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 振动反光型电光源，在光源的后侧设置有抛物面或锥面反射镜，在光源的光路中依次设置有平行光管和柱面透镜，在柱面透镜的出射光路中还设置有振镜。由于本发明的光源经过抛物面或锥面反射镜反射后形成平行光照射到平行光管，平行光管将大直径光斑的平行光转变为小直径光斑的平行光照射到柱面透镜，光线经柱面透镜单方向散射形成发散的光束，再利用安装在柱面透镜一倍焦距与两倍焦距之间的振镜将散射后的光束反射到地面形成照明光带，所以可以使小功率的电光源能够达到与现有大功率电光源同等照明亮度，从而大大的节省了能量。
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公开(公告)号：CN116311567A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310265111.4
申请日：2023-03-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高速路收费机器人及方法，移动式收费机器人模块包括移动式模块和控制单元，移动式模块上设有CPC卡收发机、固定位摄像机和协作机械臂，协作机械臂的末端安装有多功能末端，固定位摄像机能够检测视觉目标检测驶入收费站车辆的类型；多功能末端上集成有伺服手爪、单目相机、测距传感器和CPC读卡器，伺服手爪能够从CPC卡收发机抽取或插入CPC卡，单目相机能够进行人脸检测和扫码收费，测距传感器能够获得目标的位置信息；移动式模块、CPC卡收发机、固定位摄像机、协作机械臂、伺服手爪、单目相机、测距传感器和CPC读卡器均与控制单元相连。本发明实现了高速路收费站机器人代替人工收费的过程，有利于提高高速路收费站的工作效率。
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