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公开(公告)号：CN106125764B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610627300.1
申请日：2016-08-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于A*搜索的无人机路径动态规划方法，用于解决现有方法对复杂环境中存在长条形状的多边形威胁区域或禁飞区情形适应性差的技术问题。技术方案是首先构造多边形威胁区域或禁飞区的外包圆，判断起始点和目标点构成的线段与各多边形外包圆是否相交。如果该线段与外包圆有相交则进一步判断该线段与多边形威胁区域或禁飞区是否有交点，如果有交点，则基于A*搜索算法规划生成直接规避多边形威胁区域或禁飞区的路径，在该路径规划过程中采用了死区逃离以及两步寻优的策略逐次规划生成各路径点。本发明能够适应于复杂环境中存在长条形状的多边形威胁区或禁飞区情形，同时还能够适应存在圆形或者多边形威胁区域或禁飞区相互重叠情形。
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公开(公告)号：CN108072372A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711217336.3
申请日：2017-11-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种用于微小卫星的集成姿态测量系统，包括安装在微小卫星上的电源、处理器、基于四象限光电探测器的模拟式太阳敏感器、三轴陀螺仪、三轴磁强计与三轴加速度计、跨阻放大器、反向放大器。与现有技术相比，本发明将模拟式太阳敏感器、三轴磁强计、三轴陀螺仪、三轴加速度计集成于一套系统中，使其姿态信息并行输出，为微小卫星提供持续稳定可靠、精度较高的姿态信息，从而使得微小卫星姿态测量的效率高，卫星确定姿态所需的周期较短，姿态控制效率高。
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公开(公告)号：CN106055789A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610374676.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于加权模糊Petri网的自主无人机形式化推理方法，用于解决现有基于模糊Petri网的形式化推理方法实用性差的技术问题。技术方案是引入加权模糊Petri网形式化推理算法，并在推理算法中采用矩阵对应行列元素相乘取最大值算子代替背景技术的矩阵对应行列元素相乘求和算子，以适应自主无人机形式化推理策略规则集中存在的多条规则的输出命题是相同的情形。由于采用了基于模糊Petri网的智能决策形式化推理方法，使得自主无人机比如执行双机或多机搜索/攻击任务时，能够有效的适应形式化推理过程策略规则集中同时存在着不同输入命题对规则结论的贡献和影响不同以及多条规则的输出命题是相同的情形，实用性强。
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公开(公告)号：CN103926931B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410150166.1
申请日：2014-04-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种轴对称高速飞行器运动特征综合识别方法，用于解决现有高超声速飞行器自适应姿态控制方法实时性差的技术问题。技术方案是通过建立高速飞行器全量数学模型，推导面向控制的姿态运动方程，建立特征方程，建立特征方程参数与传感器测量的函数关系，通过代数计算即可在线快速地，直接得到面向控制的高速飞行器特征模型的参数，进而用于自适应控制器的参数调整。从而避免系统辨识方法需要的迭代运算过程，为飞行器的系统参数获取提供一种高效快速的识别方法，满足高速飞行器对时间的敏感性要求，改善系统辨识方法的缺陷与不足，提高了高超声速飞行器控制方法实时性。
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公开(公告)号：CN103926837B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410163737.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多种耦合作用下飞行器综合解耦方法，用于解决现有飞行器解耦方法单一的技术问题。技术方案是通过建立耦合模型，定义各耦合因素评价指标，定义各耦合因素特征，综合解耦，对飞行器的各种耦合因素进行划分与归类，提出度量各耦合特性影响程度的耦合度指标计算方法，将各耦合因素细化弱耦合与强耦合，并在综合耦合度作为主要判据将耦合项进行忽略或等效处理，从而实现了飞行器整体全量模型的综合解耦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103218515B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310093467.0
申请日：2013-03-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于变权分层评分的卫星健康状态评估方法，用于解决现有卫星健康状态评估方法对于不同程度故障的适应性差的技术问题。技术方案是首先从获取的遥测参数中选定一组能表征卫星健康程度的特征参数，作为评估数据；采用模糊无量纲化评分函数计算特征参数的健康状态评分；建立分层评估模型；在层次分析法基础权重上引入变权处理，获得变权权重；按照分层评估模型将评分和权重相结合，从下层往高层逐层计算评分值，最后得到的最高层状态评分即评估对象的健康状态表征。提高了卫星健康状态评估对于不同程度故障的适应性。
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公开(公告)号：CN104714553A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510018082.7
申请日：2015-01-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法，用于解决现有滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法实用性差的技术问题。技术方案是根据飞行器进入TAEM段的状态，利用几何规划方法快速规划出合理可行的TAEM平面轨迹。在TAEM平面轨迹规划的基础上进行高度推演从而给出完整的轨迹规划策略。由于采用几何规划过程中采用螺旋线的方式进入自动着陆段的入口，有效避免了过载突变情况的出现，从而对飞行器机动性的要求降低。同时，轨迹规划时考虑了飞行器在TAEM段初始时刻的状态，针对飞行器进场状态分类规划出相应的飞行轨迹，能够快速规划出合理轨迹，适应不同进场方向的要求，且经过仿真验证规划速度较快。
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公开(公告)号：CN103926837A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410163737.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多种耦合作用下飞行器综合解耦方法，用于解决现有飞行器解耦方法单一的技术问题。技术方案是通过建立耦合模型，定义各耦合因素评价指标，定义各耦合因素特征，综合解耦，对飞行器的各种耦合因素进行划分与归类，提出度量各耦合特性影响程度的耦合度指标计算方法，将各耦合因素细化弱耦合与强耦合，并在综合耦合度作为主要判据将耦合项进行忽略或等效处理，从而实现了飞行器整体全量模型的综合解耦。
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公开(公告)号：CN103914074A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410165972.6
申请日：2014-04-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种飞行器推力强耦合解耦方法，用于解决现有飞行器解耦方法复杂的技术问题。技术方案是首先利用激波—膨胀波理论建立了冲压发动机推力模型；其次利用敏感度方程和敏感度矩阵建立了机体与发动机推力之间的耦合关系，进行建模，在机体/发动机推力耦合模型的基础上，推导出飞行姿态对发动机推力的耦合模型；然后为了分析推力耦合对俯仰通道的影响，引入推力耦合评价指标，给出了耦合度的定义，根据耦合度的大小，完成推力强耦合与推力弱耦合特征的定义；最后给出推力耦合解耦条件和解耦方法。针对这种解耦模型进行控制系统设计简单明了，且仿真结果证明了该解耦方法的合理有效性。
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公开(公告)号：CN103197543A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310057400.1
申请日：2013-02-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于运动状态综合识别的高速飞行器自适应控制方法，用于解决现有基于特征模型的高超声速飞行器鲁棒控制方法收敛时间长的技术问题。技术方案是首先建立高速飞行器模型，并进行小扰动线性化，获得高速飞行器运动状态的特征模型；再由快速可测量在线构建面向控制的特征模型的特征状态量；然后根据得到的特征模型，设计自校正自适应控制方法。由于通过运动状态综合识别方法来快速获得面向控制的特征模型的特征状态量，因此不需要进行在线辨识；其次，自校正自适应控制策略可根据对象的实时动态特性直接进行在线生成控制器参数，使控制器的参数在实际飞行过程中能根据实际情况进行及时地调整。
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