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公开(公告)号：CN118859963A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410852891.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供了多飞行器输入饱和约束下的二阶时间协同制导方法，目的在于解决现有的协同制导律技术控制精度差、制导精度低的问题。本方法首先采用飞行器与目标的相对距离、飞行器与目标的相对距离导数为双协同变量建立高速飞行器视线方向的二阶时间协同制导模型，选取双曲正切函数为约束函数满足了视线方向输入量满足输入饱和约束，并设计约束方式；最后利用齐次系统理论设计缩放系数，并设计缩放方式，实现有限时间收敛，设计得到二阶时间协同制导律。本方法在二阶有限时间协同制导律中规避了复杂的sat(x)函数，设计整体约束两个协同变量误差项，避免了因分别约束两个误差使联动缩放空间较小而导致收敛速度慢且过饱和的问题。
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公开(公告)号：CN118567222A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410467947.7
申请日：2024-04-18
Applicant: 上海人工智能创新中心 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种大语言模型驱动的异构多机器人系统任务规划方法和设备，使用大语言模型解决异构多机器人系统的任务规划问题，提供了一种提议‑执行‑反馈‑调整(PEFA)循环机制，通过在任务分配和机器人执行之间不断地循环来促进任务的合理分配与及时调整，对于不同类型的任务和场景具有很好的泛化性，并在仿真环境和真实世界中都进行了验证。与现有技术相比，本发明通过采用任务分配‑机器人执行的两阶段分别用于实现任务分解分配和动作的执行，从而保证了整体任务的连贯性与执行的高效性，通过采用反馈‑调整机制的设计保证在任务分配与执行出现问题时进行及时的改进。
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公开(公告)号：CN118229865A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410207135.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 上海人工智能创新中心 , 西北工业大学
IPC: G06T15/50 , G06V10/80 , G06V20/64 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及一种粗粒度到细粒度的光度立体重建方法、设备、存储介质，方法包括如下步骤：获取同一物体在不同光照条件下的多个输入图像以及对应的照明方向向量，利用粗略表面法线估计网络预测得到粗略表面法线；将所述多个输入图像和所述粗略表面法线拼接，利用精细表面法线估计网络提取包括邻域高频信息的融合特征，基于所述融合特征预测得到精细表面法线，实现物体表面法线的光度立体重建。与现有技术相比，本发明具有适应性强、整体模型的鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN114995506B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210702112.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种用于面向目标跟踪的飞行器控制方法、计算机系统及介质。所述方法包括：获取基于部分可观察马尔科夫决策过程POMDP构建的飞行器跟踪目标的POMDP决策模型；采用扩展信息滤波EIF算法，利用当前时刻的观测数据Ω对当前时刻所述目标的状态进行估计；基于标称信念状态优化NBO算法，在有限时域H范围内近似求解所述POMDP决策模型；计算在有限时域H范围内每一时刻k的回报函数，并累加得到有限时域H范围内的累积回报函数；基于求解约束条件，求解有限时域H范围内累积回报函数最优化时的最优动作控制序列，并将最优动作控制序列中的第一项作为当前时刻所述飞行器的动作控制量输出，以按照输出的动作控制量对所述飞行器进行控制。
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公开(公告)号：CN116385279A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310024355.3
申请日：2023-01-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种影像融合的色彩偏差和谐化方法，解决了现有图像和谐化算法缺少对复杂真实场景和谐化建模及处理的能力的问题。包括如下步骤：步骤1，前景退化估计，包括输入不和谐的合成图像和和前景掩码图像进入一个退化估计网络估计退化图，输出得到退化图像，并进一步对所述退化图像编码得到退化程度的编码；步骤2，噪声均值与方差估计，包括根据所述不和谐的合成图像，前景掩码图像和得到的所述退化程度的编码得到噪声均值和方差的估计；步骤3，和谐化图像采样，包括由得到的所述噪声均值和方差唯一确定一个高斯分布，从该高斯分布采样即可得到此次迭代中和谐化后的图像；步骤4，执行步骤1至步骤3迭代生成和谐化图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111240360B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010057775.8
申请日：2020-01-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种用于导引飞行装置跟踪目标的方法，其中，飞行装置以围绕目标在圆形期望航迹上做圆周飞行的跟踪模式跟踪目标，该方法包括：通过第一指令导引飞行装置从第一位置向靠近目标的方向飞行，其中，第一位置到目标的距离大于等于第一阈值，监测飞行装置与目标之间的距离，响应于距离小于第一阈值，通过第二指令导引飞行装置以预设偏航角速率飞行，响应于距离小于等于第二阈值，监测第一方向和第二方向之间的第一角度，第一方向为飞行装置的水平速度方向，第二方向为无人机与目标的连线在圆形期望航迹上的交点的切线方向，响应于第一角度小于等于角度阈值或者距离小于等于第三阈值，通过第三指令导引飞行装置进入圆形期望航迹。
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公开(公告)号：CN110008502B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910083420.3
申请日：2019-01-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , F42B15/01 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种考虑全捷联导引头视场约束的三维制导控制一体化设计方法，该方法首先建立全捷联导引头视线解耦模型、三维空间内导弹‑目标的相对运动模型以及弹体姿态控制系统模型；再选择状态变量和系统输出变量，建立考虑视场角约束的三维制导控制一体化状态空间数学模型；采用障碍Lyapunov函数、自适应干扰观测器以及动态面控制相结合的控制方法。由于采用障碍Lyapunov函数、自适应干扰观测器以及动态面控制相结合的控制方法，同时满足了制导精度和全捷联导引头视场角约束条件，保证了导弹制导控制过程中全捷联导引头探测的体视线角满足导引头视场约束。
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公开(公告)号：CN109581892A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910083417.1
申请日：2019-01-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种全捷联导弹制导控制系统双转台半实物仿真系统及方法，导引头、体视线模拟转台、目标模拟器、惯组、弹载计算机、姿态模拟转台、舵机、舵机加载系统、实时主控仿真机、数据采集计算机以及反射内存网络；其中一个转台用于模拟姿态运动，另外一个转台用于模拟弹目相对体视线运动。该系统使用两个三轴转台替代了传统全捷联制导控制系统半实物仿真时需要的五轴转台，有效降低了仿真平台的复杂度以及成本。
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公开(公告)号：CN106681348A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710023831.4
申请日：2017-01-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了一种考虑全捷联导引头视场约束的制导控制一体化设计方法，用于解决现有制导控制一体化设计方法实用性差的技术问题。技术方案是首先建立导弹纵向通道姿态控制系统模型、纵向平面内导弹‑目标的相对运动模型以及全捷联导引头纵向通道视线解耦模型；再选择状态变量和系统输出变量，建立考虑视场角约束的制导控制一体化状态空间数学模型；采用障碍Lyapunov函数、扩张状态观测器以及动态面控制相结合的控制方法。由于采用障碍Lyapunov函数、扩张状态观测器以及动态面控制相结合的控制方法，同时满足了制导精度和全捷联导引头视场角约束条件，保证了导弹制导控制过程中全捷联导引头探测的体视线角满足导引头试场约束。
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公开(公告)号：CN115190043B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210700766.5
申请日：2022-06-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: H04L43/0811 , H04L41/12
Abstract: 本发明公开了一种用于通信网络双连通性判定的方法、计算机系统、介质和程序产品。该方法包括：获取通信网络的N个节点组成的无向通信网络拓扑图G；获取无向通信网络拓扑图G的邻接矩阵A，其中，邻接矩阵A中N个节点以第一节点序列排列；通过普里姆算法对邻接矩阵A进行处理，得到无向通信网络拓扑图G的一条最小生成树T；其中，所述最小生成树T为从T中一端起点出发，经过T中所有其它节点一次且仅经过一次后，到达T中另一端终点的通路，最小生成树T上的节点按照第二节点序列排列；当第二节点序列中的节点个数为N时，确定无向通信网络拓扑图G为连通图；以及当无向通信网络拓扑图G为连通图时，通过对该无向连通图G的邻接矩阵进行一系列初等变换来确定G的双连通性。
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