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公开(公告)号：CN103481296A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310423029.6
申请日：2013-09-10
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种山地用果实自动采摘机器人，主要包括：山地拖拉机(1)、控制盒(2)、伺服电机(3)(5)(8)、位置传感器(4)(6)(9)、机械臂(7)、机械手(10)、摄像头(11)、红外距离传感器(12)、支撑架(13)、蓄电池(14)等。该山地拖拉机(1)以柴油机为动力机，通过柴油机带动发电机发电，给蓄电池(14)充电，再由蓄电池(14)给机械臂(7)供电。在机械手(10)中间有摄像头(11)，可以捕获机械手(10)前方的果实图像，并传给控制盒(2)，控制盒(2)将图像处理后，结合红外距离传感器(12)的信息进行分析决策，确定机器人的动作，控制拖拉机(1)跟机械臂(7)的运动以及机械手(10)的收缩来采摘果实。该机器人主要功能为采摘生长在山地且人力采摘不方便的果实，具有较强的实用性和推广价值。
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公开(公告)号：CN103340190A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310221017.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统，主要包括监控中心(1)、果园喷药机器人(2)(3)，供给机器人(4)和保养维护机器人(5)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心(7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指挥多台机器人完成果园喷药-供给-维护工作，提高了综合工作效率，也能够保证工作人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN103019245A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201310003735.5
申请日：2013-01-07
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的山地农业机器人避障系统，主要包括视觉传感器模块、超声波传感器模块、红外传感器模块、数据融合模块和控制模块。各传感器模块的DSP处理器将各自采集的周围环境障碍物信息进行处理；数据融合模块的DSP处理器接收各个传感器模块处理后的障碍物信息并按特定的融合规则对其进行融合，融合后的数据传输给控制模块的ARM处理器；该ARM处理器进行行为决策和控制，通过控制执行器完成山地农业机器人避障。本系统通过应用多DSP处理器对多传感器信息进行并行处理，提高了数据处理速度，满足了避障实时性和精确性的要求，使该机器人避障更加灵活可靠。
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公开(公告)号：CN103007601A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201310003734.0
申请日：2013-01-07
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B01D29/085
Abstract: 本发明公开了一种保温快速过滤漏斗，漏斗为玻璃材质，包括漏斗盖、外漏斗、内漏斗三部分。漏斗盖外侧下部经磨砂处理，漏斗盖上部中间有球状突起，方便取放；外漏斗上部内侧经磨砂处理，与漏斗盖的磨砂配合；内漏斗外侧有凸棱，漏斗表面为多孔结构，孔直径3mm左右，可配置系列直径大小。配备了密封性较好的漏斗盖，且漏斗为两层，使得漏斗具有较好的保温功能；内漏斗上的多个过滤孔，能够增加过滤面积，加快过滤速度。
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公开(公告)号：CN102729255A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210210896.7
申请日：2012-06-19
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/102
Abstract: 本发明公开了一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，涉及农业机器人灵巧手技术领域。该结构主要包括电机驱动装置、基架、第一指节、中间指节、末端指节、带传动机构、齿轮差动机构、耦合连杆传动机构、十字轴等。所述的电机驱动装置固装在基架(5)上，电机I(1)驱动带传动机构I(3)，进而驱动齿轮差动机构(15)实现手指的俯仰运动；电机II(2)驱动齿轮差动机构(15)，进而驱动带传动机构II(16)，再带动耦合连杆传动机构(17)实现手指的弯曲运动；电机III(7)驱动十字轴(12)实现手指的侧摆运动。本发明的灵巧手手指有四个关节、三个自由度，具有重量轻、操作灵活、结构简单、可维护性好的优点，可应用于果实采摘机器人灵巧手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102621986A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210113079.X
申请日：2012-04-13
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于视觉和超声波的导航控制系统，包括履带式机器人本体，设置在机器人前方的超声波测距子系统和正上方的视觉子系统，以及位于机器人上方的运动控制子系统；超声波测距子系统包括超声波发射器和超声波接收器及信号处理电路，多个发射器之间以及多个接收器之间均等间距分布；视觉子系统包括CCD摄像机、模数转换电路和DSP图像处理器；运动控制子系统包括DSP运动控制器和相应的外围电路。视觉子系统和超声波测距子系统处理后的信息传输到嵌入在运动控制子系统中的模糊控制器，模糊控制器输出控制信息控制机器人运动。本系统的优点是，将视觉导航和超声波导航的优点相结合提高了导航精度，采用DSP高速处理器提高了实时性、可扩展性，运用模糊控制方法增强了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN203650549U
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201320574607.1
申请日：2013-09-10
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种山地用果实自动采摘机器人，主要包括：山地拖拉机(1)、控制盒(2)、伺服电机(3)(5)(8)、位置传感器(4)(6)(9)、机械臂(7)、机械手(10)、摄像头(11)、红外距离传感器(12)、支撑架(13)、蓄电池(14)等。该山地拖拉机(1)以柴油机为动力机，通过柴油机带动发电机发电，给蓄电池(14)充电，再由蓄电池(14)给机械臂(7)供电。在机械手(10)中间有摄像头(11)，可以捕获机械手(10)前方的果实图像，并传给控制盒(2)，控制盒(2)将图像处理后，结合红外距离传感器(12)的信息进行分析决策，确定机器人的动作，控制拖拉机(1)跟机械臂(7)的运动以及机械手(10)的收缩来采摘果实。该机器人主要功能为采摘生长在山地且人力采摘不方便的果实，具有较强的实用性和推广价值。
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公开(公告)号：CN203032403U
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201220715830.9
申请日：2012-12-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B60L8/00
CPC classification number: Y02T10/7083
Abstract: 本实用新型涉及一种太阳能电能协同充电电动拖拉机，主要包括太阳能电池组件(1)、接线盒(2)、导线(3)、支撑架(4)、电池组(5)、电动拖拉机(6)、螺栓(7)、电动拖拉机机架(8)等。电动拖拉机(6)为直流电驱动的履带式拖拉机，该机主要通过220V交流电源进行充电，在有阳光照射时，太阳能电池组件(1)吸收太阳能并将其转换成电能，通过接线盒(2)、导线(3)传送给电池组(5)，及时补充电池组电能，延长电动拖拉机工作时间。本实用新型采用太阳能电池组件作为电动拖拉机的补充电源，使电动拖拉机可以边工作边充电，延长工作时间，可广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN202607676U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220299457.3
申请日：2012-06-19
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/102
Abstract: 本实用新型公开了一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，涉及农业机器人灵巧手技术领域。该结构主要包括电机驱动装置、基架、第一指节、中间指节、末端指节、带传动机构、齿轮差动机构、耦合连杆传动机构、十字轴等。所述的电机驱动装置固装在基架(5)上，电机I(1)驱动带传动机构I(3)，进而驱动齿轮差动机构(15)实现手指的俯仰运动；电机II(2)驱动齿轮差动机构(15)，进而驱动带传动机构II(16)，再带动耦合连杆传动机构(17)实现手指的弯曲运动；电机III(7)驱动十字轴(12)实现手指的侧摆运动。本实用新型的灵巧手手指有四个关节、三个自由度，具有重量轻、操作灵活、结构简单、可维护性好的优点，可应用于果实采摘机器人灵巧手。
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