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公开(公告)号：CN111113410B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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公开(公告)号：CN110381018B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910504682.2
申请日：2019-06-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明实施例涉及一种数据处理方法、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理的报文数据；确定与报文数据对应的总线类型；确定报文数据的处理策略；根据总线类型和处理策略对报文数据进行处理；提供多种不同类型报文数据的处理策略，可兼容各种不同类型的工业以太网报文数据，通用性强，灵活便捷，通过总线类型和处理策略对报文数据进行处理，可实现按照用户需求对大量报文数据进行快速、准确的分析处理，提升提取效率。
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公开(公告)号：CN112165155A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010885091.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种掉电保护装置、机器人控制器及其掉电保护方法，该装置包括：第一检测模块，用于在检测到输入电源掉电的情况下，输出第一中断信号；第二检测模块，用于在检测到系统电源掉电的情况下，输出第二中断信号；控制单元，用于响应所述第一中断信号和/或所述第二中断信号，发出用于控制所述备份电源单元接通的开启信号；备份电源单元，用于在接收到所述开启信号的情况下，使自身与所述控制单元之间形成供电通路，以利用自身电能为所述控制单元进行备份供电。本发明的方案，可以解决掉电检测电路无法检测到输入电源是否故障，存在电源检测不全面而影响掉电保护可靠性低的问题，达到实现电源检测全面性从而提升掉电保护可靠性的效果。
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公开(公告)号：CN109227547B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811296532.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。本发明的方案，可以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。
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公开(公告)号：CN109483536B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811333255.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。本发明的方案，可以解决手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110727620A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910867241.9
申请日：2019-09-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及工业生产设计领域，具体涉及一种运动控制器及运动控制器的通信接口扩展方法，所述方法包括：所述运动控制器包括带有主逻辑算法芯片的运动控制器底板；与所述运动控制器底板通信的扩展板，所述扩展板上设置有若干个插槽；通过插入所述插槽与扩展板连接的网卡板，所述网卡板上设置有外扩协议芯片；所述运动控制器底板、所述扩展板及设置有外扩协议芯片的网卡板相互建立通信连接。本申请能够实现扩展运动控制器支持的协议接口数量，扩展运动控制器所支持的协议。
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公开(公告)号：CN109483536A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811333255.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。本发明的方案，可以解决手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。
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公开(公告)号：CN109334469A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811239109.5
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种差别化控制电动汽车车轮转速的方法，电动汽车的四个车轮分别由四台电机驱动，所述四台电机分别由四个EtherCAT从站控制；电动汽车设有EtherCAT主站，车辆行驶中，EtherCAT主从站之间进行每个车轮的数据交换，EtherCAT主站通过对每台电机的EtherCAT从站的控制，对每台电机的转速进行差别化控制。采用本发明的技术方案，通过EtherCAT主从站之间的数据交换，差别化的控制电动汽车四个车轮的转速，在电动汽车过弯时，能保证车辆以一个较高的速度，平稳地通过弯道；或者电动汽车在某一个车轮空转时，指令车轮停止空转，帮助电动汽车脱困。通过本发明的技术方案提升了电动汽车的操控性能。
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公开(公告)号：CN112290940B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202011119911.8
申请日：2020-10-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H03L7/18
Abstract: 本申请涉及一种时钟分频方法和装置，其中，该方法包括：获取系统时钟包含的时钟脉冲的第一脉冲数量、以及分频脉冲的第二脉冲数量；根据第一脉冲数量和第二脉冲数量，确定每个分频脉冲包含的时钟脉冲的数量，其中，第二脉冲数量的分频脉冲包含的时钟脉冲的总数量为第一脉冲数量；基于每个分频脉冲包含的时钟脉冲的数量对系统时钟进行分频，输出第二脉冲数量的分频脉冲。本申请解决了输出分频脉冲与输入的系统时钟误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN111331619B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202010340781.4
申请日：2020-04-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人的安全控制设备及机器人的控制方法、机器人。其中，该安全控制设备包括：第一控制器、第二控制器、第一安全回路及第二安全回路，其中，第一控制器和第二控制器中任意一个控制器与第一安全回路和第二安全回路连接，用于判断来自机器人外部的报警信号的类型，并控制第一安全回路和第二安全回路执行与报警信号的类型对应的控制指令，第一安全回路与第二安全回路的逻辑相反。本申请解决了机器人的保护性停止电路存在电路同质化严重，存在安全隐患的技术问题。
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