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公开(公告)号：CN108789375B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810731568.9
申请日：2018-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种两平移一转动2URR‑CPR并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第二运动支链对称布置，本发明的两平移一转动2URR‑CPR并联机构具有结构简单、工作空间大、易于制造装配、刚度大、承载能力强的优点；且该并联机构属于面对称的并联机构，有一个非对称分支，与对称的并联机构相比工作空间大，与非对称并联机构相比各向同性的性能较好。
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公开(公告)号：CN109984921A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910401344.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种股四头肌康复训练床，涉及医疗器械领域，包括床体、两个屈伸机构、两个脚姿态调整机构、两个导轨、两个驱动机构和控制器，屈伸机构包括大腿支撑组件和小腿支撑组件，大腿支撑组件一端铰接于与床体相连的固定支座上，另一端与小腿支撑组件的端部铰接，小腿支撑组件的另一端下方铰接于滑块上，一个滑块能够沿一个导轨滑动，各小腿支撑组件远离大腿支撑组件的一端安装有脚姿态调整机构，各大腿支撑组件远离小腿支撑组件的一端连接有可驱动其进行上下往复运动的驱动机构，驱动机构由控制器控制。本发明提供的股四头肌康复训练床结合主被动康复策略，有效刺激股四头肌肌力再生，减小所需的驱动力，提高使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN109262592A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811330200.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及并联机构技术领域，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第三运动支链对称布置，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构具有分支结构简单、工作空间大、易于控制、制造装配容易、刚度大、承载能力强的优点。并且该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致容易发生挠曲和扭转变形的问题。
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公开(公告)号：CN108789375A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810731568.9
申请日：2018-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种两平移一转动2URR‑CPR并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第二运动支链对称布置，本发明的两平移一转动2URR‑CPR并联机构具有结构简单、工作空间大、易于制造装配、刚度大、承载能力强的优点；且该并联机构属于面对称的并联机构，有一个非对称分支，与对称的并联机构相比工作空间大，与非对称并联机构相比各向同性的性能较好。
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公开(公告)号：CN119882688A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510051161.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于汽车测试平台控制技术领域，提供一种基于蜣螂优化算法的汽车耐久性测试平台自抗扰控制方法，其步骤包括：S1、建立汽车耐久性测试平台的驱动控制系统模型；S2、基于控制系统模型设计自抗扰控制器；S3、采用蜣螂优化算法对自抗扰控制器中待整定参数自整定；S4、将Kent混沌理论与差分进化算法融入到蜣螂优化算法中并对迭代参数动态调整。本发明通过自抗扰控制器中的跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制律和扩张状态观测器估计并补偿系统内外部的扰动，提高控制系统响应速度和精度，将Kent混沌映射与差分进化算法融合到蜣螂优化算法中，对蜣螂优化算法的迭代参数非线性化优化，提升系统在动态响应中的控制效率和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119610062A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411965749.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于并联机构技术领域，提供一种含闭环单元的六自由度完全解耦串并联机构，其包括2R并联机构和3T1R并联机构，2R并联机构包括第一动平台、第一定平台和设于第一动平台与第一定平台之间的第一机构支链，3T1R并联机构包括第二动平台、第二定平台和设于第二动平台与第二定平台之间的第二机构支链，第一定平台通过第二机构支链与第二动平台连接。本发明基于螺旋理论，采用解耦子机构分别构造闭环单元的方法，根据自由度的运动特性将整体并联机构拆分为多个子并联机构进行设计，分支中含有闭环单元，实现动平台X、Y、Z方向的力和力矩独立输出，还提供一种六自由度完全耦合并联机构构建方法，简化了完全耦合并联机构设计的方法及流程。
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公开(公告)号：CN109984921B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910401344.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种股四头肌康复训练床，涉及医疗器械领域，包括床体、两个屈伸机构、两个脚姿态调整机构、两个导轨、两个驱动机构和控制器，屈伸机构包括大腿支撑组件和小腿支撑组件，大腿支撑组件一端铰接于与床体相连的固定支座上，另一端与小腿支撑组件的端部铰接，小腿支撑组件的另一端下方铰接于滑块上，一个滑块能够沿一个导轨滑动，各小腿支撑组件远离大腿支撑组件的一端安装有脚姿态调整机构，各大腿支撑组件远离小腿支撑组件的一端连接有可驱动其进行上下往复运动的驱动机构，驱动机构由控制器控制。本发明提供的股四头肌康复训练床结合主被动康复策略，有效刺激股四头肌肌力再生，减小所需的驱动力，提高使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN117109911A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310978974.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/025 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种轴耦合疲劳耐久测试平台及其设计方法，涉及汽车测试技术领域，包括4CPR‑PPP三平移并联机构、2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构和单转动机构；4CPR‑PPP三平移并联机构动平台与2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构定平台相连；2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构动平台与单转动机构定平台相连，4CPR‑PPP三平移并联机构、2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构和单转动机构通过串联形式构成六自由度混联机构。本发明能够实现力和力矩单独施加，实现高精度路谱复现；并采用闭环单元构造的方法使完全解耦机构具有较大的承载能力，满足汽车疲劳耐久性测试需求。
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公开(公告)号：CN114458855A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210118978.2
申请日：2022-02-08
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/05 , F16L55/053 , F15B21/00 , F15B21/04
Abstract: 本发明涉及一种基于质量‑弹簧系统的流体脉动衰减器及其消振方法，包括内缸体、端盖、油腔、外缸体、机械弹簧、气腔、通气孔、连接杆和截止阀；内缸体同轴设置在外缸体内部，内缸体的内部构成油腔；内缸体与外缸体之间圆周均布有若干轴向气腔；内缸体和外缸体位于气腔内的部分分别沿轴向设置有对应的凸台；通气孔连通各气腔；端盖固定密封在外缸体两端且中心与内缸体内部油腔连接；连接杆设置在外缸体一侧且一端与气腔连通，另一端连接截止阀。未接入油路时，振动薄板之间紧密配合形成圆筒形内缸体；接入油路时，当系统中出现压力脉动和冲击时，振动薄板可以将流体压力脉动能量转换为弹簧和振动薄板的机械能，如此循环，从而对液压管路系统实现减振降噪效果。
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公开(公告)号：CN109984920B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910401305.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种人机融合的膝关节康复机器人，包括大腿夹具、小腿夹具、人体膝关节、第一运动分支和第二运动分支。本发明人机融合的膝关节康复机器人提高了膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人实现了人体膝关节屈伸运动中瞬时转动中心错位的自动补偿，避免了膝关节受到二次伤害，能够很好地增强膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便；本发明人机融合的膝关节康复机器人属于非对称的并联机构，与对称并联机构相比具有较大的工作空间。
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