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公开(公告)号：CN109984921B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910401344.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种股四头肌康复训练床，涉及医疗器械领域，包括床体、两个屈伸机构、两个脚姿态调整机构、两个导轨、两个驱动机构和控制器，屈伸机构包括大腿支撑组件和小腿支撑组件，大腿支撑组件一端铰接于与床体相连的固定支座上，另一端与小腿支撑组件的端部铰接，小腿支撑组件的另一端下方铰接于滑块上，一个滑块能够沿一个导轨滑动，各小腿支撑组件远离大腿支撑组件的一端安装有脚姿态调整机构，各大腿支撑组件远离小腿支撑组件的一端连接有可驱动其进行上下往复运动的驱动机构，驱动机构由控制器控制。本发明提供的股四头肌康复训练床结合主被动康复策略，有效刺激股四头肌肌力再生，减小所需的驱动力，提高使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN109984920B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910401305.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种人机融合的膝关节康复机器人，包括大腿夹具、小腿夹具、人体膝关节、第一运动分支和第二运动分支。本发明人机融合的膝关节康复机器人提高了膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人实现了人体膝关节屈伸运动中瞬时转动中心错位的自动补偿，避免了膝关节受到二次伤害，能够很好地增强膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便；本发明人机融合的膝关节康复机器人属于非对称的并联机构，与对称并联机构相比具有较大的工作空间。
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公开(公告)号：CN109984920A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910401305.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种人机融合的膝关节康复机器人，包括大腿夹具、小腿夹具、人体膝关节、第一运动分支和第二运动分支。本发明人机融合的膝关节康复机器人提高了膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人实现了人体膝关节屈伸运动中瞬时转动中心错位的自动补偿，避免了膝关节受到二次伤害，能够很好地增强膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便；本发明人机融合的膝关节康复机器人属于非对称的并联机构，与对称并联机构相比具有较大的工作空间。
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公开(公告)号：CN110464601B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910824721.7
申请日：2019-09-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人，其包括髋关节连接装置、膝关节连接装置、踝关节连接装置和减重装置，髋关节连接装置、膝关节连接装置和踝关节连接装置依次连接穿戴于人体下肢，减重装置的配置用于将人体上半身和康复机器人悬吊以减轻施加于人体的康复装置的重量；本发明的一种可穿戴式生物融合的下肢康复机器人提高了下肢康复效果，本发明膝关节处的康复装置采用生物融合的理念把膝关节作为机构的一部分进行分析，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好。并且膝关节处的康复装置属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便。
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公开(公告)号：CN109262592B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811330200.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及并联机构技术领域，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第三运动支链对称布置，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构具有分支结构简单、工作空间大、易于控制、制造装配容易、刚度大、承载能力强的优点。并且该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致容易发生挠曲和扭转变形的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108789375B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810731568.9
申请日：2018-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种两平移一转动2URR‑CPR并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第二运动支链对称布置，本发明的两平移一转动2URR‑CPR并联机构具有结构简单、工作空间大、易于制造装配、刚度大、承载能力强的优点；且该并联机构属于面对称的并联机构，有一个非对称分支，与对称的并联机构相比工作空间大，与非对称并联机构相比各向同性的性能较好。
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公开(公告)号：CN109984921A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910401344.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种股四头肌康复训练床，涉及医疗器械领域，包括床体、两个屈伸机构、两个脚姿态调整机构、两个导轨、两个驱动机构和控制器，屈伸机构包括大腿支撑组件和小腿支撑组件，大腿支撑组件一端铰接于与床体相连的固定支座上，另一端与小腿支撑组件的端部铰接，小腿支撑组件的另一端下方铰接于滑块上，一个滑块能够沿一个导轨滑动，各小腿支撑组件远离大腿支撑组件的一端安装有脚姿态调整机构，各大腿支撑组件远离小腿支撑组件的一端连接有可驱动其进行上下往复运动的驱动机构，驱动机构由控制器控制。本发明提供的股四头肌康复训练床结合主被动康复策略，有效刺激股四头肌肌力再生，减小所需的驱动力，提高使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN109262592A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811330200.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及并联机构技术领域，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第三运动支链对称布置，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构具有分支结构简单、工作空间大、易于控制、制造装配容易、刚度大、承载能力强的优点。并且该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致容易发生挠曲和扭转变形的问题。
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公开(公告)号：CN108789375A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810731568.9
申请日：2018-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种两平移一转动2URR‑CPR并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第二运动支链对称布置，本发明的两平移一转动2URR‑CPR并联机构具有结构简单、工作空间大、易于制造装配、刚度大、承载能力强的优点；且该并联机构属于面对称的并联机构，有一个非对称分支，与对称的并联机构相比工作空间大，与非对称并联机构相比各向同性的性能较好。
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公开(公告)号：CN109015602B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810997298.6
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三平移2CPR‑URU并联机构，包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的运动支链，运动支链包括第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，第一运动支链和第二运动支链对称设置，第三运动支链位于第一运动支链和第二运动支链之间，第一运动支链和第二运动支链均包括运动支链套杆、滑杆和圆柱副，运动支链套杆的第一端与动平台铰接，第一运动支链套杆和滑杆连接构成移动副，第一滑杆的第二端通过第一圆柱副与定平台连接；第三运动支链包括连杆、万向铰和第三转动副，连杆的一端通过第三转动副相互连接，另一端通过万向铰分别与动平台和定平台连接。本发明的并联机构结构简单且运行速度高。
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