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公开(公告)号：CN115356261A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210906776.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N21/01 , G01N21/88 , G06T7/00 , H04L69/163
Abstract: 本发明公开了一种汽车球笼防尘罩的缺陷检测系统及方法，该系统由两个检测工位构成，每个检测工位包含两个不同位置的拍摄机位，通过承载和执行机构对球笼防尘罩进行全覆盖特征采集。工控机会根据图像所属机位，调用相应的检测算法对采集回来的图像进行冗余检测。当一号工位采集的所有图像经过检测没有发现缺陷时，物料会被转移到二号工位继续检测其他部位。工控机会通过TCP通信的方式控制执行机构将各工位相应结果物料扔到相应的料框之中。
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公开(公告)号：CN112750167B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011611791.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟现实的机器人视觉定位仿真方法及其视觉定位仿真装置。本发明的仿真方法包括以下步骤：S1、通过虚拟仿真选择要实验的机器人类型和场景；S2、进行半物理仿真装置的相机标定；S3、通过选择数据库中机器人的真实运动数据控制虚拟场景中的虚拟机器人运动，然后根据需要调节相机、视觉定位标志位置，并模拟机器人视觉定位场景；S4、相机采集投影图像，视觉定位模块通过图像处理与视觉定位计算得到视觉定位所需的相机位姿以及各种测量误差；S5、将计算得到的位姿结果与记录中的虚拟相机位姿进行比较，验证定位方法的精确度。本发明能够使用各种机器人模型和标定与定位方法，方便直观的进行机器人视觉定位实验。
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公开(公告)号：CN112802045B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110209482.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种同步检测图像中平行直线和平行曲线特征的方法，其包括如下步骤：将输入图像转化为灰度图像，获取边缘图像的链条集合；将链条集合分解为直线边缘链条集合和平滑曲线边缘链条集合；并分别构建平行直线模型和平行曲线模型：根据模型分别对直线边缘链条集合和平滑曲线边缘链条集合进行处理和判断，获取到平行直线对集合和平行曲线对集合。本发明能检测图像中存在的平行结构，并能适用于多种环境场景，具有较好的灵活性和移植性，可为后续不同类型的图像检测任务提供特征依据。
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公开(公告)号：CN111421524B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010276639.8
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种末端可实现三维空间移动和二维转动的五自由度工业机械臂，其包括底座、五个结构相同的运动分支、第一U形件、第二U形件、大臂和机械手。五个运动分支的第一端固连于底座上，其中三个运动分支的第二端分别与第一U形件的底部转动连接，另外两个运动分支的第二端分别与第二U形件的底部转动连接，第一U形件和第二U形件的顶部分别通过转动副与大臂的驱动端和中部连接，大臂的末端设有机械手。本发明五个运动分支并联，克服了串联机械臂的末端误差累积、刚度和承载能力差等弱点，同时一定长度的大臂确保了机械臂的末端具有较大的工作空间，从而能广泛地应用于汽车、造船、航空等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN112802045A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110209482.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种同步检测图像中平行直线和平行曲线特征的方法，其包括如下步骤：将输入图像转化为灰度图像，获取边缘图像的链条集合；将链条集合分解为直线边缘链条集合和平滑曲线边缘链条集合；并分别构建平行直线模型和平行曲线模型：根据模型分别对直线边缘链条集合和平滑曲线边缘链条集合进行处理和判断，获取到平行直线对集合和平行曲线对集合。本发明能检测图像中存在的平行结构，并能适用于多种环境场景，具有较好的灵活性和移植性，可为后续不同类型的图像检测任务提供特征依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112611380A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011411697.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置，该装置中多个IMU的安装互相保持一定的角度，使得测量中总有一个IMU有一定的倾角。系统初始化时主IMU下挂载的电子罗盘采集磁场强度以确定初始偏航角的有效性，测量中当电子罗盘检测到强磁干扰时，计算主IMU和辅IMU的倾斜角，使用倾斜角最接近45度或135度的一个IMU来观测偏航角增量，得到多IMU融合的弱漂移的偏航角。根据磁场干扰、加速度或角速度突变情况计算干扰系数S和突变因子I，再将AHRS姿态解算算法解算的偏航角和多IMU融合的弱漂移的偏航角融合，获得多IMU融合抗磁干扰的偏航角。本发明可以提高姿态传感器的抗磁场干扰能力，并且可以削弱无电子罗盘下IMU测量相对偏航角的漂移。
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公开(公告)号：CN109508090B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201811311765.1
申请日：2018-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0481 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种可交互性的增强现实展板系统，包括移动智能设备、增强现实子系统和展览板装置；所述移动智能设备包括智能手机或智能平板作为所述系统的输入端和处理器，用于扫描实际图像，并进行图像识别；所述增强现实子系统，是将被展览物体或场景的模型导入虚拟仿真软件；所述增强现实子系统包括虚拟场景子系统和人机交互子系统；所述展览板装置包括内嵌触发所述虚拟场景子系统的识别图、所要展示的主题内容以及增强现实子系统的下载专用链接；所述下载专用链接位于展板左下角；所述识别图位于展板右下角。本发明系统无需移动网络或WiFi，即可完成对被展览物体的全方位展示，即可以增强展览的交互性和艺术性，又价格低廉，便于推广。
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公开(公告)号：CN111421524A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010276639.8
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种末端可实现三维空间移动和二维转动的五自由度工业机械臂，其包括底座、五个结构相同的运动分支、第一U形件、第二U形件、大臂和机械手。五个运动分支的第一端固连于底座上，其中三个运动分支的第二端分别与第一U形件的底部转动连接，另外两个运动分支的第二端分别与第二U形件的底部转动连接，第一U形件和第二U形件的顶部分别通过转动副与大臂的驱动端和中部连接，大臂的末端设有机械手。本发明五个运动分支并联，克服了串联机械臂的末端误差累积、刚度和承载能力差等弱点，同时一定长度的大臂确保了机械臂的末端具有较大的工作空间，从而能广泛地应用于汽车、造船、航空等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN110292378A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910587870.6
申请日：2019-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B5/0476 , A61B5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于脑波闭环监测的抑郁症远程康复系统，通过分析抑郁症患者在特定音乐、冥想或基于虚拟现实的运动中产生的脑电信号实时反馈情况，自适应调整音乐种类、冥想时间和运动强度，从而达到对抑郁症患者进行自我评估和康复治疗的目的。本发明采用虚拟现实技术为患者提供舒适的治疗环境，采用传感捕获技术采集脑电和运动信息，使用大数据分析方法为患者进行评估和调整治疗方案。本发明包括客户端和服务器端，客户端包括虚拟场景模块、康复模块、脑电采集模块、运动采集模块、处理器和显示器，服务器端包括云服务模块、数据库以及数据分析模块。本发明设备简单轻巧，利于患者在家中、社区医院进行康复治疗，也利于应用及推广。
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公开(公告)号：CN104258539A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410448346.8
申请日：2014-09-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实和肢体动作交互的老人康复与监护系统，该系统包括虚拟场景子系统、肢体动作采集装置、人机交互子系统、健康监护子系统、处理器、防护子系统和辅助训练子系统。本发明采用了虚拟现实技术和动作识别技术，并利用康复训练防护装置和辅助训练器具，有机组合在一起针对老年人肢体动作训练的需求，通过动作游戏达到老年人锻炼和康复训练的目的，同时提供对老年人摔倒或发生意外时的警告和健康监护，在老年人锻炼和康复训练时既避免了训练的乏味性，又实现了对老年人的安全防护。
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